[发明专利]基于激光点云的高速地面快速提取系统及方法

权利要求书

1.一种基于激光点云的高速地面快速提取方法，其特征在于，

所述方法被配置为：

加载一轨迹文件的轨迹点云；

选取一地面参考轨迹，并获取包含在所述地面参考轨迹中的所述轨迹点云的地面点云集合；

建立所述地面点云集合的索引网格；

获取最大高程差值小于或等于一平面阈值的所述索引网格为平面网格，并获取所述平面网格的网格集合；

聚类所述网格集合的所述索引网格为一聚类区域。

2.如权利要求1所述的基于激光点云的高速地面快速提取方法，其特征在于，

加载所述轨迹点云，被配置为：

加载所述轨迹文件；

沿轨迹方向切分所述轨迹文件为至少一个轨迹片段；

加载所述轨迹片段的所述轨迹点云。

3.如权利要求1所述的基于激光点云的高速地面快速提取方法，其特征在于，

选取所述地面参考轨迹，被配置为：

沿所述轨迹方向延伸并明显属于地面点云的轨迹点云的集合为所述地面参考轨迹。

4.如权利要求1所述的基于激光点云的高速地面快速提取方法，其特征在于，

所述方法被配置有：

通过区域生长的方式扩展所述聚类区域为一聚类区域。

5.如权利要求1所述的基于激光点云的高速地面快速提取方法，其特征在于，

扩展所述聚类区域为所述聚类区域，被配置为：

获取最大高程差值大于一平面阈值的至少一所述索引网格为未知网格；

通过区域生长的方式分类至少一所述未知网格为有效地面网格；

合并所述有效地面网格到所述聚类区域。

6.如权利要求5所述的基于激光点云的高速地面快速提取方法，其特征在于，

所述方法被配置有：

获取不属于所述有效地面网格的至少一未知网格为无效地面网格；

获取与所述无效地面网格相邻的所述聚类区域中的至少一所述轨迹点云为相邻点云；

判断所述无效地面网格中是否存在一有效点云与所述相邻点云的所述最大高程差值是否小于或等于所述平面阈值；

合并存在所述有效点云的所述无效地面网格到所述聚类区域。

7.一种基于激光点云的高速地面快速提取系统，其特征在于，所述系统包括加载模块、参考模块、索引网格模块、平面网格模块及聚类模块：

所述加载模块被配置为加载一轨迹文件的轨迹点云；

所述参考模块被配置为选取一地面参考轨迹，并获取包含在所述地面参考轨迹中的所述轨迹点云的地面点云集合；

所述索引网格模块被配置为建立所述地面点云集合的索引网格；

所述平面网格模块被配置为获取最大高程差值小于或等于一平面阈值的所述索引网格为平面网格，并获取所述平面网格的网格集合；

聚类模块被配置为聚类所述网格集合的所述索引网格为一聚类区域。