[发明专利]一种利用众包感知地图更新高精度地图的方法及系统

说明书

本发明涉及一种利用众包感知地图更新高精度地图的方法及系统，基于众包地图车道路网位置及拓扑关系与高精度车道路网建立关联关系，传统地图与众包高精度车道路网的关联方法，通过预处理筛选减少匹配量，提高匹配效率，通过路网匹配关联到车道匹配关联，进一步缩小计算量较大的车道匹配过程计算量，在根据车道特征变化点关联关系及地物点位信息关联关系获取众包数据与高精度数据坐标变换关系，提高众包数据精度，达到保证精度限制下的众包地图高效更新高精度地图目的。

技术领域

本发明涉及高精度电子地图制作技术领域，具体涉及一种利用众包感知地图更新高精度地图的方法及系统。

背景技术

高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆，为自动驾驶车辆提供路段内车道级别规划和自车定位辅助，这就要求高精度电子地图不仅要精度高而且更新频率远高于传统电子地图且更新成本尽量降低，目前高精度地图制作主要采用高成本专业测绘车采集、内业人工制作手段生成，该过程周期长成本高，人工依赖度高，很难提升更新频率，而直接使用众包地图数据又保证不了精度满足自动驾驶需求。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种利用众包感知地图更新高精度地图的方法及系统，用于实现高精度电子地图基于众包地图自动化更新且基于待更新数据保证更新数据精度，减少人工作业依赖，提高更新效率，降低高精度地图更新成本。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种利用众包感知地图更新高精度地图的方法，包括以下步骤：

步骤1，基于众包地图车道路网位置及拓扑关系与高精度车道路网建立关联关系，根据空间位置获取众包道路周边一定阈值范围高精度道路路网，预处理过滤获取可能相关联的高精度道路线集合L2，减少后续匹配计算数据量；

步骤2，按道路通行方向及空间位置关系获取路口间众包道路与路口间高精度道路的关联关系，通过拓扑关系在现实世界一致性原则，构建路口内道路关联关系，没有构建到关联关系的众包道路标记为新增道路；

步骤3，对已经建立关联关系的众包道路和高精度地图道路进行匹配，构建车道级关联关系；

步骤4，根据车道与地物数据关联关系、地物空间位置关系及所述车道级关联关系综合构建众包地图地物与高精度地图地物之间关联关系；

步骤5，收集关联地物空间位置点及关联车道特征变化点坐标，根据所述特征班变化点构建仿射变换关系；

步骤6、通过已生成仿射变换关系对众包数据中的车道、地物空间坐标进行仿射变换，生成变换后车道数据和地物数据，提升众包地图精度；

步骤7，对比众包数据与高精度数据，识别提取车道级差异数据；

步骤8，利用所述差异数据，更新高精度地图数据。

进一步的，所述步骤1，包括：

步骤101，以众包地图路口间道路为主体，构建外接正方形区域；

步骤102，判断高精度道路线是否与所述正方形区域有交集。

步骤103，过滤归集出所有有交集的高精度道路线集合L1。

步骤104，通过众包道路通行方向筛选删除集合L1中方向不一致高精度道路线，得到集合L2。

进一步的，所述步骤2，包括：

步骤201，对所述高精度道路线集合L2做进一步处理，通过众包道路数据两端点做垂线与高精度道路交点及高精度道路两端做垂线与众包道路交点，获取两条道路最小近似部分；

步骤202，以道路通行方向为正方向，计算最小近似部分两条道路之间的夹角