[发明专利]一种高精度地图护栏的半自动点云提取方法及装置

权利要求书

1.一种高精度地图护栏的半自动点云提取方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据行车轨迹的高程对激光点云数据进行上下分层处理，得到路面点云和路上点云；

S2、在路面点云的护栏的上轮廓的起始处选取一个形点，作为起点，在沿行车方向距离起点预设距离处的护栏上轮廓上选取一个方向点，根据起点和方向点的向量确定护栏方向；

S3、选取所述护栏方向上距离所述起点单位距离的形点p，并以所述起点和形点p作为立方体的相对两面的中心点，构建立方体BOX；获取所述立方体BOX范围内的点云，采用聚类方法得到具有护栏上轮廓特征的形点集合；

S4、根据所述形点集合中沿行车方向的最后两个形点确定下一次护栏向量，将最末点作为新的起点，然后跳转至步骤S3重新构建立方体BOX；

S5、重复步骤S3和步骤S4，直至当前路段护栏轮廓形点均已提取完毕；

S6、将最终得到的所有点云形点进行形点优化得到高精度护栏。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S6中所述的形点优化包括：对所有形点进行抽稀操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述抽稀操作具体为，在最终得到的所有点云形点的集合中，沿护栏方向间隔指定距离抽取形点，作为绘制高精度护栏的形点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离不小于所述单位距离。

5.一种高精度地图护栏的半自动点云提取装置，其特征在于，包括：

点云分割模块，用于根据行车轨迹的高程对激光点云数据进行上下分层处理，得到路面点云和路上点云；

方向确定模块，用于在路面点云的护栏的上轮廓的起始处选取一个形点，作为起点，在沿行车方向距离起点预设距离处的护栏上轮廓上选取一个方向点，根据起点和方向点的向量确定护栏方向；

BOX构建模块，用于选取所述护栏方向上距离所述起点单位距离的形点p，并以所述起点和形点p作为立方体的相对两面的中心点，构建立方体BOX；

形点集合获取模块，用于获取所述立方体BOX范围内的点云，采用聚类方法得到具有护栏上轮廓特征的形点集合；

护栏生成模块，用于将最终得到的所有点云形点进行形点优化得到高精度护栏。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，该装置还包括形点优化装置，用于对所有形点进行抽稀操作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述抽稀操作具体为，在最终得到的所有点云形点的集合中，沿护栏方向间隔指定距离抽取形点，作为绘制高精度护栏的形点。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设距离不小于所述单位距离。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机软件程序；

处理器，用于读取并执行所述存储器存储的计算机软件程序，用于实现权利要求1-4任一项所述的一种高精度地图护栏的半自动点云提取方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有用于实现权利要求1-4任一项所述的一种高精度地图护栏的半自动点云提取方法的计算机软件程序。