[发明专利]一种带有测厚机构的板料端拾器及拾料方法

权利要求书

1.一种带有测厚机构的板料端拾器，其特征在于：所述板料端拾器包括端拾纵梁(1)、端拾横梁(2)、气缸(3)、分张吸盘(4)、梁连接件(5)、气缸连接件(6)、传感器支架(7)、距离传感器(8)和测厚装置(9)，所述分张吸盘(4)连接至所述气缸(3)的底部，多个所述气缸(3)通过气缸连接件(6)固定至所述端拾横梁(2)上，端拾横梁(2)通过梁连接件(5)固定至所述端拾纵梁(1)上，在所述端拾纵梁(1)一端的端拾横梁(2)上设置所述测厚装置(9)，在临近端部设置的测厚装置(9)的内侧一组端拾横梁(2)上设置传感器支架(7)，并在所述传感器支架(7)上安装所述距离传感器(8)。

2.根据权利要求1所述的板料端拾器，其特征在于：每个气缸(3)的连接处采用两根平行设置的端拾横梁(2)，并将所述气缸(3)通过气缸连接件(6)夹在两根端拾横梁(2)之间。

3.根据权利要求1所述的板料端拾器，其特征在于：所述端拾纵梁(1)采用两根，并将所述端拾横梁(2)通过所述梁连接件固定至所述端拾纵梁(1)的底部。

4.根据权利要求1-3任一项所述的板料端拾器，其特征在于：所述测厚装置(9)包括平推气缸(91)、导向件(92)、夹爪气缸(93)、测厚传感器(94)、侧板(95)和柔性夹爪(96)，所述导向件(92)的背面固定连接至所述平推气缸(91)的驱动端，所述夹爪气缸(93)的一个侧面固定至所述导向件(92)的一个立板板面上，并使得夹爪气缸(93)的驱动端朝下连接至所述柔性夹爪(96)的上表面，所述测厚传感器(94)竖直的设置在所述导向件(92)上设置的测厚支架上，所述侧板(95)设置在所述导向件(92)的两侧并与所述导向件(92)的底板设置进料间隙。

5.一种采用权利要求4所述的板料端拾器的拾料方法，其特征在于，方法包括：

端拾器进给，驱动装置驱动板料端拾器移动至料盘正上方，通过距离传感器(8)测定端拾器与料盘上最上层的板材之间的距离，并将板料端拾器通过驱动装置调节至拾取距离；

拾取板材，所有气缸(3)驱动分张吸盘(4)同时下降吸住板材上表面，带有测厚装置(9)的端拾横梁(2)上的气缸(3)先上移一段距离，其他端拾横梁(2)上的气缸(3)再上移，并最终同步上移至相同高度；

厚度检测，测厚装置(9)的平推气缸(91)致动，将导向件(92)插入拾取的板材边沿，并通过夹爪气缸(93)下移夹紧板材，通过测厚传感器(94)测量夹紧板材的厚度hn；

拾取判断，将测试的板材厚度hn与存储的单张板材厚度ho对比分析；

板材转运，板料端拾器将通过拾取判断为正确的板材进行转运。

6.根据权利要求5所述的板料端拾器，其特征在于，拾取判断步骤包括：

若hn＝0，则证明未拾取到板材或料盘上无板材；

若0hnho，则证明拾取板材与设定板材规格不同，发出报警，人工核验并重新设定；

若hn＝ho，则抓取到一张正确的板材，板料端拾器进行板材转运；

若hnho，则表明拾取到了多张粘附的板材或一张规格不对应的板材，发出报警，人工核验并重新设定。