[发明专利]一种码垛机器人中货物层数自动更新方法

说明书

本发明公开了一种码垛机器人中货物层数自动更新方法，包括：确定动作类型为pick取货动作或者drop放货动作；根据码垛机器人存储的变量信息结合检测的当前码垛机器人所处的货物层数和货架层数来控制响应pick取货动作或者drop放货动，并更新货物层数和或货架层数至码垛机器人。本发明的优点在于：在进行逐层放置或取货物时，方便码垛机器人根据更新的变量信息来进行下一次的动作，更新的变量包括货架层数、货物层数，也方便码垛机器人更新变量来确定下一次操作的位置。

技术领域

本发明涉及仓储物流领域，特别涉及一种码垛机器人中货物层数自动更新方法。

背景技术

随着机器人及自动化行业的发展，仓储物流领域逐渐追求无人化，实现码垛机器人自主运作，在无人仓储技术中，往往会遇到如何实现机器人自主识别货物当前层数或是在第几层货架问题，因此需要一种方法来实现自更新识别货物层数及所在货架位置，在现有技术中，放取货点使用额外装置，给出信号指示码垛车进行相应操作，其可行性很高也无需叉车或调度系统记录相关信息，但此方法需要额外安装装置，并需要和系统进行额外的通信占用系统资源。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种码垛机器人中货物层数自动更新方法，用于实现自更新识别货物层数及所在货架位置。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种码垛机器人中货物层数自动更新方法，包括：

确定动作类型为pick取货动作或者drop放货动作；

根据码垛机器人存储的变量信息结合检测的当前码垛机器人所处的货物层数和货架层数来控制响应pick取货动作或者drop放货动，并更新货物层数和或货架层数至码垛机器人。

变量信息包括货物层数，货架层数、离地高度、层间距、最大货架层数、最大货物层数。

当此时码垛机器人的动作类型为pick取货动作时，对变量信息进行更新操作包括：检查此时的货物层数值是否为零，若是，则提醒或反馈当前站点无货物；若否，则对货物层数变量数值减一同时判断此时货物层数是否为零，如果为零，进一步判断货架层数是否为零，如果货架层数为零则，则不更新；如果不是，则码垛机器人进行变量更新，将货架层数值减一，同时货物层数更新为最大货物层数数据并将更新后的变量。

当此时码垛机器人的动作类型为drop放货动作时，对变量信息进行更新操作包括：检查此时的货物层数值是否为设置的层数最大值，若否，码垛机器人更新变量将货物层数加1；若是，判断货架层数是否达到最大货架层数，若是，报警、反馈此时货架货物装满，不更新变量；若否，更新变量为将货架层数变量加1并将货物层数变量置为1。

本发明的优点在于：在进行逐层放置或取货物时，方便码垛机器人根据更新的变量信息来进行下一次的动作，更新的变量包括货架层数、货物层数，也方便码垛机器人更新变量来确定下一次操作的位置。

附图说明

下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为本发明货架结构示意图；

图2为本发明更新方法的流程图。

具体实施方式

下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

本申请应用于码垛机器人在进行取货、放货操作时自动更新位置信息，这里位置信息指的是货物层数、货架层数，当取货或放货指令到达码垛机器人后，根据更新的货物层数、货架层数以及对应的预设的货架层间距、货物层间距等即可确定对应的码垛机器人的操作位置，为了实时更新这些位置信息，本申请设计了一种货架层数、货物层数的自动更新方法，以方便码垛机器人的动作，其中本申请的方式适用于逐层或是每次插取固定数量的货物的场景。