[发明专利]标记方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种标记方法，其特征在于，所述方法包括：

获取雷达回波数据，所述雷达回波数据包括多帧雷达回波图像；

获取各所述雷达回波图像中各回波点与其他回波点的连通性，并根据各所述回波点与其他回波点的连通性建立各所述雷达回波图像的连通矩阵；

根据各所述连通矩阵，确定各所述雷达回波图像中至少一个连通区域的边界点；

根据各所述雷达回波图像中至少一个连通区域的边界点对各所述雷达回波图像进行标记。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各所述雷达回波图像中各回波点与其他回波点的连通性，包括：

根据各所述雷达回波图像中各回波点与其他回波点的相邻性，建立各所述雷达回波图像的邻接矩阵；

根据各所述雷达回波图像的邻接矩阵，确定各所述雷达回波图像中每个回波点与其他回波点的连通性。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述连通矩阵确定各所述雷达回波图像中至少一个连通区域的边界点，包括：

根据所述连通矩阵，确定所述雷达回波图像中至少一个连通区域；

获取各所述连通区域的边缘回波点；所述边缘回波点的相邻像素点中至少存在一个像素点不属于各所述连通区域；

根据各所述连通区域的边缘回波点确定各所述连通区域的边界点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

统计各所述雷达回波图像中的独立区域；所述独立区域表示区域面积小于预设面积阈值的区域；

根据所述独立区域修正各所述连通区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述独立区域修正各所述连通区域还包括：

若所述独立区域为连通区域，删除所述独立区域中的回波点；

若所述独立区域为非连通区域，在所述独立区域内添加新的回波点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述独立区域内添加新的回波点，包括：

获取所述独立区域中各像素点与所述雷达回波图像中各回波点之间的距离；

将各所述像素点的强度因数与距离因数的比值，作各所述像素点的插值强度；所述距离因数为各所述距离倒数的平方和；所述强度因数为各所述距离倒数的平方与对应回波点的强度值的积的累加和；

根据各所述像素点的插值强度，在所述独立区域内添加新的回波点。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据各所述雷达回波图像中相同位置像素点的标记结果，获取各所述雷达回波图像与上一帧雷达回波图像的第一差异比例，及各所述雷达回波图像与下一帧雷达回波图像的第二差异比例；

根据所述第一差异比例及所述第二差异比例确定差异值；

若所述差异值超过预设的经验阈值，重新对各所述雷达回波图像进行标记。

8.一种标记装置，其特征在于，所述装置包括：

解析模块，用于获取雷达回波数据，所述雷达回波数据包括多帧雷达回波图像；

连通矩阵确定模块，用于获取各所述雷达回波图像中各回波点与其他回波点的连通性，并根据各所述回波点与其他回波点的连通性建立各所述雷达回波图像的连通矩阵；

边界点确定模块，用于根据各所述连通矩阵，确定各所述雷达回波图像中至少一个连通区域的边界点；

标记模块，用于根据各所述雷达回波图像中至少一个连通区域的边界点对各所述雷达回波图像进行标记。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。