[发明专利]相机参数的精确度的确定方法、装置、存储介质及终端

说明书

本申请涉及相机技术领域，具体涉及一种双目相机参数的精确度的确定方法、装置、存储介质及终端设备，所述方法包括：对双目相机进行标定，得到标定参数及重投影误差，根据所述重投影误差确定双目相机的投影模型的精确度；获取双目相机的原始图像，根据所述标定参数对所述原始图像去畸变处理，根据去畸变图像中的直线特征确定畸变参数的精确度；获取双目相机的去畸变图像的左右图像，对所述左右图像进行极线校正，根据校正后的左右图像的对齐程度确定双目相机的旋转矩阵的精确度；根据所述投影模型的精确度、畸变参数的精确度及旋转矩阵的精确度确定双目相机的标定参数的精确度。本申请能够提高双目相机参数的精确度的判断效率及准确度。

技术领域

本申请涉及相机技术领域，具体涉及一种双目相机参数的精确度的确定方法、装置、存储介质及终端设备。

背景技术

双目相机目前的应用领域越来越广，而双目相机的两个镜头由于安装和镜头本身的制作工艺因素，双目相机的两个镜头所采集的图像无法很好地表现现实世界的图像，为了消除双目相机的视差不准确的问题，在双目相机使用前需要对双目相机进行标定，通过标定对双目相机所采集的图像进行矫正，使得两个镜头所采集的图像可以更好地还原真实世界的图像，而目前，对于标定的结果，尚无高效、准确地评估标定结果的方案。

发明内容

为克服以上技术问题，特别是现有技术无法准确、高效评估双目相机的标定参数的问题，特提出以下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种双目相机参数的精确度的确定方法，包括：

对双目相机进行标定，得到标定参数及重投影误差，根据所述重投影误差确定双目相机的投影模型的精确度；

获取双目相机的原始图像，根据所述标定参数对所述原始图像去畸变处理，得到去畸变图像，根据所述去畸变图像中的直线特征确定畸变参数的精确度；

获取双目相机的去畸变图像的左右图像，对所述左右图像进行极线校正，得到校正后的左右图像，根据所述校正后的左右图像的对齐程度确定双目相机的旋转矩阵的精确度；

根据所述投影模型的精确度、畸变参数的精确度及旋转矩阵的精确度确定双目相机的标定参数的精确度。

进一步的，所述根据所述标定参数对所述原始图像去畸变处理，包括：

获取所述标定参数包含的径向畸变参数及切向畸变参数，

根据所述径向畸变参数对所述原始图像去径向畸变处理，根据所述切向畸变参数对所述原始图像去切向畸变处理。

进一步的，所述根据所述去畸变图像中的直线特征确定畸变参数的精确度，包括：

获取所述原始图像中包含直线特征的目标物体；

获取所述去畸变图像中的所述目标物体的直线弯曲度；

根据所述直线弯曲度确定畸变参数的精确度。

进一步的，所述目标物体包括桌子边缘，柱子边缘，棋盘格边缘。

进一步的，所述对所述左右图像进行极线校正，包括：

获取双目相机的左右相机的光心，连接左右相机的光心，得到基线；

根据所述左右图像与所述基线的交点，确定极点；

获取所述左右图像的相同坐标位置的像点，连接所述像点与极点，得到极线；

对所述左右图像进行极线校正，使得所述极点在无穷远处、左右相机的光心平行及像点在左右图像上的高度一致。

进一步的，所述根据所述投影模型的精确度、畸变参数的精确度及旋转矩阵的精确度确定双目相机的标定参数的精确度之后，还包括：