[发明专利]地形识别、行进与地图构建方法、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种地形识别、行进与地图构建方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，地形识别方法适用于自主移动设备，自主移动设备安装有结构光模组，包括摄像头模组和分布于摄像头模组两侧的线激光发射器；方法包括：在自主移动设备行进过程中，利用结构光模组采集前方区域内的环境图像，包含激光线段；基于环境图像中的激光线段，识别出前方区域内的地形信息，包含地形高度；其中，激光线段是由线激光发射器发射出去的线激光遇到物体后形成的。该方法能够提高自主移动设备的越障能力，降低自主移动设备被困的风险。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种地形识别、行进与地图构建方法、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，机器人越来越趋向于智能化。机器人凭借一定的人工智能，可自主导航至目标区域，完成相应任务，因此越来越受欢迎。

目前，机器人基本上都带有传感器，如摄像头、激光雷达等，这些传感器采集机器人周围的环境信息，在导航行走过程中可辅助机器人避障。但是，在实际应用中，机器人被困的现象仍会发生，亟需一种新的解决方案来降低机器人的被困风险。

发明内容

本申请的多个方面提供一种地形识别、行进与地图构建方法、设备及存储介质，用以提高自主移动设备的越障能力，降低自主移动设备被困的风险。

本申请实施例提供一种地形识别方法，适用于自主移动设备，自主移动设备安装有结构光模组，结构光模组包括摄像头模组和线激光发射器；方法包括：在自主移动设备行进过程中，利用结构光模组采集前方区域内的环境图像，环境图像中包含激光线段；基于环境图像中的激光线段，识别出前方区域内的地形信息，地形信息包含地形高度；其中，激光线段是由线激光发射器发射出去的线激光遇到物体后形成的。

本申请实施例还提供一种环境地图构建方法，适用于自主移动设备，自主移动设备安装有结构光模组，结构光模组包括摄像头模组和线激光发射器；方法包括：在遍历作业区域的过程中，利用结构光模组采集所述作业区域内的环境图像，环境图像中包含激光线段；基于环境图像中的激光线段，识别出作业区域内的地形位置及其高度信息；根据作业区域内的地形位置及其高度信息，构建作业区域的环境地图；其中，激光线段是由线激光发射器发射出去的线激光遇到物体后形成的。

本申请实施例还提供一种行进方法，适用于自主移动设备，方法包括：确定需要向第一区域行进；根据自主移动设备的越障高度，结合环境地图中记录的地形位置及其高度信息，规划到第一区域的导航路径；沿到第一区域的导航路径向第一区域行进。

本申请实施例还提供一种行进方法，适用于自主移动设备，自主移动设备安装有结构光模组，结构光模组包括摄像头模组和线激光发射器；方法包括：在行进过程中，利用结构光模组采集前方区域内的环境图像，环境图像中包含激光线段；基于所述环境图像中的激光线段，识别前方区域内的地形信息，地形信息包括地形高度；基于前方区域内的地形信息继续行进；其中，激光线段是由线激光发射器发射出去的线激光遇到物体后形成的。

本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，设备本体上设置有一个或多个存储器、一个或多个处理器以及结构光模组；结构光模组包括：摄像头模组和线激光发射器；一个或多个存储器，用于存储计算机程序；一个或多个处理器，用于执行计算机程序，以用于：在自主移动设备行进过程中，利用结构光模组采集前方区域内的环境图像，环境图像中包含激光线段；基于环境图像中的激光线段，识别出前方区域内的地形信息，地形信息包含地形高度；其中，激光线段是由线激光发射器发射出去的线激光遇到物体后形成的。