[发明专利]一种轮毂去毛刺机器人编程系统

权利要求书

1.一种轮毂去毛刺机器人编程系统，其特征在于：包括有模型处理模块、用户交互模块、去毛刺路径生成模块和离线程序生成模块，由所述模型处理模块来读取待加工轮毂的三维模型，再通过用户交互模块和去毛刺路径生成模块来采用交互式的方式选择轮毂上去毛刺作业的加工路径，对加工路径进行离散化；通过选取离散化后的关键点，作为机器人加工的特征点，依据轮毂去毛刺工艺参数添加关键点的姿态信息，选择每个关键点之间的线性或者圆弧过渡方式，并添加机器人运动的速度、加速度参数；然后根据关键点三维坐标信息及其相关信息，通过离线程序模块来生成机器人可直接运行的程序。

2.根据权利要求1所述的一种轮毂去毛刺机器人编程系统，其特征在于：所述模型处理模块基于三维CAD软件进行开发，以实现轮毂三维模型的导入、导出，加工路径线段和关键点的选取，及其模型数据的分析和计算；以及实现加工路径的离散化，在线段上生成离散点；对线段和点的三维信息进行分析和计算；来将三维模型的数据以可视化的方式显示在电脑屏幕上，使用户能够直观的对三维模型进行操作。

3.根据权利要求1所述的一种轮毂去毛刺机器人编程系统，其特征在于：所述用户交互模块通过人与计算机交流的方式，接收来自用户输入的触发信息，包括鼠标的移动、点击和键盘的参数输入；并通过交互式的方式来选择要进行加工的点、线、面，通过参数输入的方式来确定加工的工艺数据。

4.根据权利要求1所述的一种轮毂去毛刺机器人编程系统，其特征在于：所述毛刺路径生成模块通过交互式的方式来选择要进行加工的关键点，获取关键点三维笛卡尔坐标信息，依据轮毂去毛刺工艺参数添加关键点的姿态信息。

5.根据权利要求1所述的一种轮毂去毛刺机器人编程系统，其特征在于：所述离线程序生成模块是根据关键点三维笛卡尔坐标信息、姿态信息、关键点之间运动方式、机器人运行的速度和加速度及其余相关信息，来生成机器人可以直接执行的程序。