[发明专利]无人机飞行参数采集设备及其校准方法

说明书

本申请公开了一种无人机飞行参数采集设备，该设备能够挂载于无人机，包括：姿态获取模块、位置获取模块、处理器、存储器、通信模块和电源模块。在无人机飞行过程中，通过姿态获取模块获得无人机的姿态参数，通过位置获取模块获得无人机的位置参数，因此能够缩短采集测试所需参数所耗费的时间，从而能够缩短无人机飞行姿态测试和飞行定位精度测试所耗费的时间；并且，无人机飞行姿态测试所用的姿态参数是在无人机飞行过程中采集的，且经过处理器的修正，克服了姿态获取模块的安装偏差导致的测量偏差，使得测试结果具有更高的准确度。本申请还公开一种对无人机飞行参数采集设备中姿态获取模块进行校准的方法。

技术领域

本申请属于测试设备技术领域，尤其涉及一种无人机飞行参数采集设备及其校准方法。

背景技术

针对无人机飞行性能的测试包括无人机飞行姿态的测试以及无人机飞行定位精度的测试。

目前，针对无人机飞行姿态和飞行定位精度的测试是单独进行的。这导致针对无人机飞行性能的完整测试需要耗费较长的时间。另外，目前针对无人机飞行姿态的测试，采用转台进行静态测试，获取到的是无人机静止时的姿态参数，而不是无人机实际飞行中的姿态参数，这些姿态参数无法准确描述无人机飞行性能，会导致测试结果的准确度较低。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种无人机飞行参数采集设备及其校准方法，通过对无人机飞行参数的采集过程进行改进，以缩短测试时间，并提高测试结果的准确度。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一方面，本申请提供一种无人机飞行参数采集设备，所述无人机飞行参数采集设备能够挂载于无人机，所述无人机飞行参数采集设备包括姿态获取模块、位置获取模块、处理器、存储器、通信模块和电源模块：

所述姿态获取模块用于获得所述无人机的姿态参数；

所述位置获取模块用于获得所述无人机的位置参数；

所述处理器用于获得所述姿态获取模块输出的姿态参数，利用预先确定的姿态参数修正系数对所述姿态获取模块输出的姿态参数进行修正，将修正后的姿态参数存储至所述存储器，所述处理器还用于获得所述位置获取模块输出的位置参数，将所述位置参数存储于所述存储器；

所述存储器存储的姿态参数和位置参数用于评价所述无人机的飞行姿态和飞行定位精度；

所述通信模块用于传输数据；

所述电源模块用于为所述姿态获取模块、所述位置获取模块、所述处理器、所述存储器和所述通信模块供电。

可选的，所述无人机的姿态参数包括俯仰角参数、滚转角参数和航向角参数；所述处理器利用预先确定的姿态参数修正系数对所述姿态获取模块输出的姿态参数进行修正包括：

利用预先确定的俯仰角零点偏移校准值对所述姿态获取模块输出的俯仰角参数进行修正，得到初级俯仰角参数，利用预先确定的俯仰角线性误差修正系数对所述初级俯仰角参数进行修正；

利用预先确定的滚转角零点偏移校准值对所述姿态获取模块输出的滚转角参数进行修正，得到初级滚转角参数，利用预先确定的滚转角线性误差修正系数对所述初级滚转角参数进行修正；

利用预先确定的航向角零点偏移校准值对所述姿态获取模块输出的航向角参数进行修正，得到初级航向角参数，利用预先确定的航向角线性误差修正系数对所述初级航向角参数进行修正。

可选的，所述位置获取模块包括全球定位系统GPS模块、无线通信模块和微处理器；

所述GPS模块用于生成位置信息；

所述无线通信模块用于接收基准站发送的载波相位；