[发明专利]用于控制内窥镜系统的方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种用于控制内窥镜系统的方法，其特征在于，包括：

在初始输入图像中确定目标对象区域，所述目标对象区域位于显示端的预定区域内；所述内窥镜的插入部设置有磁场发射线圈，基于所述磁场发射线圈发射的磁场信号推算出所述磁场发射线圈的位置，再根据每个所述磁场发射线圈的位置拟合出整个插入部的姿态，基于插入部的姿态变化确定所述磁场发射线圈的位置变化并根据所述发射线圈的位置变化确定所述内窥镜的移动量；基于所述内窥镜的移动量推算所述目标对象区域的偏移量，基于目标对象区域的偏移量实时调整所述内窥镜的位置，使所述内窥镜拍摄的新图像中所述目标对象区域仍显示在所述预定区域内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在初始输入图像中确定目标对象区域包括：

获取初始输入图像，在所述初始输入图像中人为指定目标对象区域；或者在所述初始输入图像中自动识别特定对象以确定目标对象区域；或者预先指定预设区域，调整内窥镜使目标对象落入所述预设区域内，以所述预设区域作为所述目标对象区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象区域在另一图像中相对于所述初始输入图像的偏移确定所述目标对象区域的偏移量。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述内窥镜调整后不超出所述内窥镜的最大移动阈值，所述最大移动阈值包括所述内窥镜的最大弯曲角度、所述内窥镜与生物组织之间的作用力上限和所述内窥镜驱动单元的额定驱动功率中的一种。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象区域的像素面积与所述预定区域的像素面积之比保持在预设阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标对象区域的偏移量实时调整所述内窥镜的位置，具体为：基于目标对象区域的偏移量调节所述内窥镜的插入部的光学观察单元的焦距和/或使所述内窥镜的插入部的光学观察单元重新对焦。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的用于控制内窥镜系统的方法的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的用于控制内窥镜系统的方法的步骤。