[发明专利]柔性伸缩单元、柔性伸缩机构及混合驱动可变自由度软体机器人

权利要求书

1.一种柔性伸缩单元，其特征在于：包括第一连接器，第二连接器，以及伸缩体；所述伸缩体的两端分别固接于所述第一连接器及所述第二连接器；所述伸缩体向内形成有气体腔，所述伸缩体的内部嵌装有牵引线，所述牵引线相对于所述伸缩体部分向外伸出；所述柔性伸缩单元开设有与所述伸缩体的气体腔连通的接气通道，所述牵引线能够配合所述接气通道的通气或者抽气控制所述伸缩体的运动；

所述伸缩体包括依次包裹的柔性内层、中间约束层和柔性外层；所述中间约束层具有弹性，且所述牵引线连接于所述中间约束层；

所述中间约束层设为网格状结构，所述牵引线设于所述伸缩体内的部分连接于所述中间约束层的交叉接触部分；

所述牵引线的数量为多根，其中每根所述牵引线分别与所述中间约束层同一方向上的交叉接触部连接固定。

2.根据权利要求1所述的柔性伸缩单元，其特征在于：所述第一连接器或所述第二连接器上开设有牵引线集成孔，牵引线引出孔和连接孔道，多根所述牵引线依次穿过所述牵引线集成孔、连接孔道及所述牵引线引出孔。

3.根据权利要求2所述的柔性伸缩单元，其特征在于：所述牵引线集成孔与所述牵引线引出孔分居在所述第一连接器或所述第二连接器的相对侧，其中所述连接孔道设为环状结构。

4.根据权利要求1所述的柔性伸缩单元，其特征在于：所述牵引线的数量为四根，四根所述牵引线均匀地排布在所述中间约束层上。

5.根据权利要求2所述的柔性伸缩单元，其特征在于：所述第一连接器或所述第二连接器上开设有气管连接接口，所述气管连接接口通过所述接气通道与所述气体腔连通，且所述气管连接接口能够与外置气管接头插接配合并对所述气管连接接口密封。

6.根据权利要求5所述的柔性伸缩单元，其特征在于：所述牵引线引出孔与所述气管连接接口邻近设置。

7.根据权利要求1所述的柔性伸缩单元，其特征在于：所述第一连接器内包裹有第一磁性件，及，所述第二连接器内包裹有第二磁性件；所述第一磁性件与所述第二磁性件能够相互吸合。

8.一种柔性伸缩机构，其特征在于：包括多个权利要求1-7中任一所述的柔性伸缩单元，两个所述柔性伸缩单元能够通过其中一个所述柔性伸缩单元的第一连接器与另一个所述柔性伸缩单元的第二连接器之间的磁性配合进行连接固定。

9.根据权利要求8所述的柔性伸缩机构，其特征在于：所述柔性伸缩机构还包括磁性连接构件，所述磁性连接构件具有多个端面，其中所述磁性连接构件在每个端面的位置分别嵌装有第三磁性件，所述第三磁性件能够与所述第一磁性件或所述第二磁性件相互吸合。

10.一种混合驱动可变自由度软体机器人，其特征在于：包括权利要求8或者9所述的柔性伸缩机构。