[发明专利]气动离合器的控制方法和装置

权利要求书

1.一种气动离合器的控制方法，其特征在于，所述气动离合器包括推杆，气缸和多个受控阀门，所述控制方法包括：

用所述推杆的当前位置和所述推杆的目标位置确定出所述推杆的时间-位移曲线；其中，所述推杆的当前位置作为起点，所述推杆的目标位置作为终点，所述推杆的目标位置根据用户输入的离合器控制指令确定；所述推杆的时间-位移曲线由多个连续的时间区间以及每一个所述时间区间内的子位移曲线组成；

将所述推杆的时间-位移曲线的第一个时间区间确定为当前区间；

根据所述当前区间的子位移曲线从多种预设的组合控制策略中选择一种作为当前策略，并根据所述当前区间内的子位移曲线以及当前策略，生成所述当前区间对应的阀门控制曲线；其中，每一种所述组合控制策略均包括多个对应的受控阀门；

利用所述当前区间对应的阀门控制曲线，同时控制所述当前策略包括的每一个受控阀门的开度，使所述推杆从当前位置向所述当前区间的子位移曲线的终点位置移动；

在所述当前区间对应的阀门控制曲线结束后，判断所述当前区间是否所述推杆的时间-位移曲线的最后一个时间区间；

若所述当前区间是所述推杆的时间-位移曲线的最后一个时间区间，输出控制结束信号；

若所述当前区间不是所述推杆的时间-位移曲线的最后一个时间区间，将下一个时间区间确定为当前区间；返回执行所述根据所述当前区间的子位移曲线从多种预设的组合控制策略中选择一种作为当前策略，并根据所述当前区间内的子位移曲线以及当前策略，生成所述当前区间对应的阀门控制曲线。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前区间的子位移曲线从多种预设的组合控制策略中选择一种作为当前策略，并根据所述当前区间内的子位移曲线以及当前策略，生成所述当前区间对应的阀门控制曲线之前，还包括：

检测所述推杆的当前位置是否和所述当前区间内的子位移曲线的起点位置一致；

若所述推杆的当前位置和所述当前区间内的子位移曲线的起点位置不一致，根据所述推杆的当前位置和所述当前区间内的子位移曲线的终点位置修正所述当前区间内的子位移曲线，得到修正后的子位移曲线；

其中，所述根据所述当前区间的子位移曲线从多种预设的组合控制策略中选择一种作为当前策略，并根据所述当前区间内的子位移曲线以及当前策略，生成所述当前区间对应的阀门控制曲线，包括；

根据所述修正后的子位移曲线从多种预设的组合控制策略中选择一种作为当前策略，并根据所述修正后的子位移曲线以及当前策略，生成所述当前区间对应的阀门控制曲线。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前区间的子位移曲线从多种预设的组合控制策略中选择一种作为当前策略，包括：

检测所述气动离合器的多个受控阀门中是否存在故障阀门；

若检测出所述气动离合器的多个受控阀门中存在故障阀门，根据所述当前区间的子位移曲线从不包括所述故障阀门的组合控制策略中选择一种作为当前策略。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前区间内的子位移曲线以及所述当前策略，生成所述当前区间对应的阀门控制曲线，包括：

根据所述当前区间内的子位移曲线的位移变化率，以及所述当前策略包括的每一个受控阀门的工作特性，生成所述当前策略的每一个受控阀门在所述当前区间内的时间-开度曲线；其中，所述当前策略的每一个受控阀门在所述当前区间内的时间-开度曲线组合为所述当前区间对应的阀门控制曲线。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述当前策略包括，用于控制所述气动离合器结合的结合阀，以及用于控制所述气动离合器分离的分离阀；

其中，所述根据所述当前区间内的子位移曲线的位移变化率，以及所述当前策略包括的每一个受控阀门的工作特性，生成所述当前策略的每一个受控阀门在所述当前区间内的时间-开度曲线，包括：

基于差动控制方法分析所述当前区间内的子位移曲线的位移变化率，以及所述当前策略包括的每一个受控阀门的工作特性，得到所述当前策略的每一个受控阀门在所述当前区间内的时间-开度曲线。