[发明专利]磁编码器的位置定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种磁编码器的位置定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法应用于包括步进电机的磁编码器位置定位系统，包括：在步进电机初始上电的情况下，获取磁编码器的第一位置数据；从预先建立的查找表中确定与第一位置数据匹配的目标位置数据；其中，查找表为磁编码器指示的位置数据与步进电机基于磁编码器零点的位置角度的对应表；将查找表中与目标位置数据对应的位置角度确定为磁编码器定位的位置。本发明实施例能够提高磁编码器的位置定位精度。

技术领域

本发明涉及传感器技术领域，尤其涉及一种磁编码器的位置定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

磁编码器具有绝对位置的参考，但在实际使用过程中，磁编码器由于线性度的误差，其绝对位置的参考往往满足不了使用的精度要求。

同时，由于磁编码器的磁滞特性影响，使得磁编码器朝不同的方向，以不同的速度运动的时候，即使在同一个位置，磁编码器显示的位置数值都会存在偏差。因此，如果直接将磁编码器的位置数值作为绝对位置的参考往往会出现较大的定位误差。

发明内容

本发明实施例提供一种磁编码器的位置定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中磁编码器的位置定位精度较差的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种磁编码器的位置定位方法，该方法应用于包括步进电机的磁编码器位置定位系统，包括：

在步进电机初始上电的情况下，获取磁编码器的第一位置数据；

从预先建立的查找表中确定与第一位置数据匹配的目标位置数据；其中，查找表为磁编码器指示的位置数据与步进电机基于磁编码器零点的位置角度的对应表；

将查找表中与目标位置数据对应的位置角度确定为磁编码器定位的位置。

可选的，在步进电机初始上电的情况下，获取磁编码器的第一位置数据之前，该方法还包括：

在步进电机初始上电的情况下，以磁编码器的起点位置开始，按照校准速度依次控制步进电机沿磁编码器的预设方向运动一个步距角的距离，直至磁编码器返回至起点位置；

沿磁编码器的预设方向运动过程中，依次在步进电机的整步步距角的位置获取磁编码器的第二位置数据和步进电机基于磁编码器零点的位置角度；

基于获取的第二位置数据和步进电机基于磁编码器零点的位置角度，建立查找表。

可选的，基于获取的第二位置数据和步进电机基于磁编码器零点的位置角度，建立查找表之前，该方法包括：

在磁编码器返回至起点位置的情况下，按照校准速度依次控制步进电机沿磁编码器的预设方向的反方向运动一个步距角的距离，直至磁编码器再返回至起点位置；

沿磁编码器的预设方向的反方向运动过程中，依次在步进电机的整步步距角的位置获取磁编码器的第三位置数据和步进电机基于磁编码器零点的位置角度；

基于获取的第二位置数据和步进电机基于磁编码器零点的位置角度，建立查找表，包括：

计算磁编码器相同位置获取的第二位置数据和第三位置数据的平均值；

基于平均值和步进电机基于磁编码器零点的位置角度，建立查找表。

可选的，在磁编码器返回至起点位置的情况下，按照校准速度依次控制步进电机沿磁编码器的预设方向的反方向运动一个步距角的距离，直至磁编码器再返回至起点位置之前，该方法还包括：

在磁编码器返回至起点位置的情况下，控制步进电机继续沿磁编码器的预设方向运动第一预设距离之后，按照校准速度控制步进电机沿磁编码器的预设方向的反方向返回至起点位置。