[发明专利]一种油菜菜苔采收机

说明书

本发明公开了一种油菜菜苔采收机，包括机架，机架上安装有机械手，机械手的活动端安装有用于夹持油菜菜苔并对油菜菜苔进行切割的夹取切割机构。该采收机具有结构简单紧凑、成本低廉、可降低操作难度、能提高采收效率的优点。

技术领域

本发明主要涉及农机器械领域，尤其涉及一种油菜菜苔采收机。

背景技术

菜用油菜简称菜苔，菜苔属于直立鲜嫩叶类蔬菜，是从菜芯里抽出的苔，掐苔的尖部食用，采摘后对菜籽产量没有影响甚至有增产作用，采收时间一般在11月中旬至翌年3月底，由于菜苔主要以鲜食为主，使得加大了菜苔采收的时效性，完全依靠人力劳动强度大，成本较高，采用机械化收获一次性采摘往往造成采摘的菜苔大小不一，损伤较大，进而影响菜苔的卖相.

而机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按既定程序进行抓取，夹拉等操作，具有良好的采摘效果，目前现有的机械手一般只能做单纯的夹取动作，往往还需要多种驱动机构来配合，结构复杂，实施过程复杂，控制难度大，目前还没有被用于切割油菜菜苔的领域。

因此研究针对菜苔采收配套的采收机械手在保证营养成分和食用品质良好的情况下，实现菜苔的机械化发展，对于菜苔采收增效、农民增收具有良好的发展前景。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单紧凑、成本低廉、可降低操作难度、能提高采收效率的油菜菜苔采收机。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种油菜菜苔采收机，包括机架，所述机架上安装有机械手，所述机械手的活动端安装有用于夹持油菜菜苔并对油菜菜苔进行切割的夹取切割机构。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述夹取切割机构包括夹取组件和切割组件，所述夹取组件和切割组件均安装在机械手的活动端、且切割组件位于夹取组件的下方。

所述夹取组件包括夹取驱动件、安装台、夹取连杆组和一对夹爪，所述安装台与机械手铰接，所述夹取连杆组安装在安装台的下方，所述夹取驱动件一端与机械手的活动端铰接、另一端与夹取连杆组连接，一对所述夹爪与夹取连杆组连接，所述切割组件与安装台连接。

所述夹取连杆组包括夹取固定杆、一对第一夹取连杆和一对第二夹取连杆，所述夹取固定杆与夹取驱动件的输出端连接，一对第一夹取连杆均与夹取固定杆活动铰接，一对第二夹取连杆分别与相应的第一夹取连杆活动铰接，一对夹爪分别与相应的第二夹取连杆连接，一对第二夹取连杆分别与安装台活动铰接。

所述夹取固定杆上设有接头，所述接头与夹取驱动件的输出端连接。

所述安装台上布置有多个铰接孔，相应侧的第二夹取连杆与相应的铰接孔活动铰接。

所述切割组件包括固定台、切割驱动件、切割连杆组和割刀，所述切割驱动件通过固定台安装在机械手的活动端，所述切割连杆组与切割驱动件的输出端以及固定台连接，切割连杆组还与安装台连接，所述割刀与切割连杆组活动铰接。

所述切割连杆组包括切割固定杆、第一切割连杆、第二切割连杆和摆杆，所述切割固定杆与安装台连接，所述第一切割连杆的两端分别与切割固定杆以及固定台活动铰接，所述第二切割连杆的一端与切割固定杆活动铰接、另一端与割刀活动铰接，所述摆杆的两端分别与切割驱动件的输出端以及割刀活动铰接。

所述固定台与机械手的活动端活动铰接。

所述机械手包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂与机架活动铰接，所述第二机械臂与第一机械臂活动铰接，所述夹取驱动件和切割组件均与第二机械臂端部连接，所述第一机械臂与机架之间铰接有第一驱动件，所述第二机械臂与第一机械臂之间铰接有第二驱动件，所述第二机械臂与安装台之间铰接有第三驱动件。