[发明专利]一种支持商用车完全自动驾驶的冗余制动系统

权利要求书

1.一种支持商用车完全自动驾驶的冗余制动系统，其特征在于：包括主控制模块、冗余控制模块、储气筒I、储气筒II、储气筒III、第一电源、第二电源、第一CAN网络、第二CAN网络、前桥左制动气室、前桥右制动气室、后桥左行车气室、后桥右行车气室、后桥左弹簧驻车气室、后桥右弹簧驻车气室、前桥和后桥的各个车轮分别安装有2个轮速传感器；

主控制模块和冗余控制模块之间通过气路连接，主控制模块和冗余控制模块之间通过内部CAN网络进行通信；

主控制模块与第一电源、第一CAN网络、前桥和后桥各个车轮上的轮速传感器通过线路连接；主控制模块与储气筒II、前桥左制动气室、前桥右制动气室通过气路连接；

冗余控制模块与第二电源、第二CAN网络、前桥和后桥各个车轮上的轮速传感器通过线路连接；冗余控制模块与储气筒I、后桥左行车气室、后桥右行车气室、后桥左弹簧驻车气室、后桥右弹簧驻车气室通过气路连接；

主控制模块，被配置为用于对前桥施加行车气压制动，通过内部CAN网络通信和冗余控制模块对后桥施加行车气压制动；包括主控制器、前桥行车电磁阀和前桥行车备压阀；

主控制器，被配置为用于接收轮速传感器的信号、CAN网络通信信号以及对前桥行车电磁阀、前桥行车备压阀进行促动控制；

前桥行车电磁阀，被配置为用于对前桥左制动气室和前桥右制动气室进行独立控制，根据主控制器的促动控制，输出对应的控制气压；

前桥行车备压阀，被配置为用于当主控制模块失效时，冗余控制模块通过前桥行车备压阀控制前桥进行气压制动；

冗余控制模块，被配置为用于通过主控制模块和内部CAN网络通信对后桥施加行车气压制动，对前桥施加冗余的行车气压制动，对后桥及挂车施加冗余的驻车气压制动；包括冗余控制器、后桥行车电磁阀、后桥及挂车驻车电磁阀和前桥冗余控制电磁阀；

冗余控制器，被配置为用于接收轮速传感器的信号、CAN网络通信信号以及对后桥行车电磁阀、后桥及挂车驻车电磁阀和前桥冗余控制电磁阀进行促动控制；

后桥行车电磁阀，被配置为用于对后桥左行车气室和后桥右行车气室进行独立控制；

后桥及挂车驻车电磁阀，被配置为用于对后桥左弹簧驻车气室、后桥右弹簧驻车气室及挂车进行驻车气压控制；

前桥冗余控制电磁阀，被配置为用于根据冗余控制器的促动控制，输出对应的用于前桥备压的控制气压；

该系统还包括挂车控制阀，被配置为用于对挂车部分实施制动，挂车控制阀与主控制模块通过线路连接；挂车控制阀与冗余控制模块和储气筒III通过气路连接；主控制模块通过挂车控制阀对挂车施加行车气压制动；冗余控制模块通过挂车控制阀对挂车施加冗余的驻车气压制动；

挂车控制阀包括挂车制动控制器和挂车制动电磁阀；

挂车制动控制器，被配置为用于接收主控制模块与冗余控制模块对挂车制动的促动控制；

挂车制动电磁阀，被配置为用于根据主控制模块与冗余控制模块对挂车制动的促动控制，输出对应的挂车制动气压；

冗余控制模块包括13个接口：分别命名为冗余11口、冗余12口、冗余21口、冗余22口、冗余31口、冗余32口、冗余13口、冗余23.1口、冗余23.2口、冗余33口、冗余14口、冗余24口、冗余34口；

冗余11口—连接储气筒I，为左后轮气压制动提供系统气压；

冗余12口—连接储气筒I，为右后轮气压制动提供系统气压；

冗余21口—连接后桥左行车气室，为左后轮气压制动提供输出气压；

冗余22口—连接后桥右行车气室，为右后轮气压制动提供输出气压；

冗余31口—为左后轮气压制动排气口；

冗余32口—为右后轮气压制动排气口；

冗余13口—连接储气筒III，为电子驻车气压制动提供系统气压；

冗余23.1口—连接后桥左侧弹簧制动气室和右侧弹簧制动气室的驻车腔，为后桥驻车气压制动提供输出气压；

冗余23.2口—为挂车气压制动提供输出气压；

冗余33口—为电子驻车气压控制排气口；

冗余14口—连接储气筒I，为前桥冗余气压控制提供系统气压；

冗余24口—为前桥冗余气压控制提供控制气压；

冗余34口—为前桥冗余气压控制排气口；

主控制模块包括7个接口：分别命名为主11口、主12口、主21口、主22口、主31口、主32口、主4口；

主11口—连接储气筒II，为左前轮气压制动提供系统气压；

主12口—连接储气筒II，为右前轮气压制动提供系统气压；

主21口—连接前桥左制动气室，为左前轮气压制动提供输出气压；

主22口—连接前桥右制动气室，为右前轮气压制动提供输出气压；

主31口—为左前轮气压制动排气口；

主32口—为右前轮气压制动排气口；

主4口—连接冗余控制模块中的冗余24口；

挂车控制阀包括5个接口：分别命名为挂车制动11口、挂车制动21口、挂车制动22口、挂车制动3口、挂车制动4口；

挂车制动11口—连接储气筒III，为挂车制动提供系统气压；

挂车制动21口—连接挂车的供气管；

挂车制动22口—连接挂车的控制管；

挂车制动3口—为挂车气压控制排气口；

挂车制动4口—连接冗余控制模块的冗余23.2口，为挂车制动提供冗余控制气压。