[发明专利]智能叉车转弯路径规划方法

权利要求书

1.智能叉车转弯路径规划方法，其特征在于，包括步骤：

S1、计算转弯参考圆的圆心、起点和终点；

S2、确定叉车在不同位置处的瞄点；

S3、确定真实轨迹圆信息；

S4、获取运动信息；

其中，步骤S1包括：

S101、根据起始位置和叉车行径方向确认叉车起始直线；

S102、根据起始直线与目标直线的交点、起始向量与目标方向确认两外切圆圆心位置；

S103、根据起始直线与目标直线的交点与外切圆圆心位置获得起始直线与目标直线的角平分线；

S104、根据叉车起始方向垂线与角平分线的交点得到转弯参考圆圆心位置与半径，构建转弯参考圆；

S105、转弯参考圆的圆心与目标直线做垂线的交点得到叉车的终点；

在步骤S2中，设置叉车模型，在叉车模型未进入弯道前，将起始直线与目标直线的角平分线与转弯参考圆的交点位置设置为瞄点；在叉车模型入弯后，以固定的角度增量计算在转弯参考圆上的点或目标直线上的点作为瞄点；在叉车模型出弯后，定义叉车模型的中轴线，取叉车模型中轴线上一点作为参考点，获取模型参考点在目标直线上的投影，取目标方向上极大点作为瞄点以拉回模型。

2.根据权利要求1所述的智能叉车转弯路径规划方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S301、获取叉车模型的参考中心位置信息与当前环境瞄点信息，参考中心位置即为起始位置；

S302、根据参考点、参考中心和当前环境瞄点这三个点做圆，获得当前环境的真实轨迹圆。

3.根据权利要求1所述的叉车转弯路径规划方法，其特征在于，在步骤S4中，已经获取到真实轨迹圆的信息，获取的运动信息包括叉车的转向角度或者叉车的差速轮的速度。