[发明专利]机载激光雷达点云数据误分地面点的检测方法和系统

权利要求书

1.机载激光雷达点云数据误分地面点的检测方法，其特征在于，包括：

(1)获取对测区机载激光雷达点云初步分类后的数据，将所有地面点、每个地面点邻域内的非地面点、低植被点组成数据集P；设置三维欧几里得聚类的固定参数，所述参数包括：搜索半径R的最大值R_max和最小值R_min、搜索半径R的变化步长△R、聚类最大点数阈值N_max；

(2)令搜索半径R从R_max以步长△R减小到R_min，多次对数据集P进行三维欧几里得聚类，基于聚类边界点和周围地面的高程差，从多个尺度将误分为地面点的非地面点检测出来；

所述步骤(2)具体步骤为：

(2.1)初始化搜索半径R＝R_max；计算聚类最小点数阈值N_min：

N_min＝A_minDR² (1)

其中D是激光脉冲脚点的密度，A_min为建筑物屋顶最小面积；初始化误分地面点集合Q为空集，进入步骤(2.3)；

(2.2)更新搜索半径R为R-△R，根据式(1)更新聚类最小点数阈值N_min；

(2.3)如果当前搜索半径RR_min，清空地面点集合S；对数据集P进行三维欧几里得聚类；抛弃不含地面点的聚类；逐一判断P中的点，将不在本次聚类后任一聚类的地面点加入集合S；由集合S的点构建地面点索引；对剩下的每一个聚类，提取所述聚类的边界点，计算每个边界点与周围地面的高程差；计算所述高程差大于高程差阈值的边界点占所述聚类边界点总数的比值P_high，如果P_high大于预设的比例阈值，则所述聚类中的地面点均为非地面点，加入集合Q中，并从数据集P移除；

如果数据集P不为空，跳转至步骤(2.2)更新搜索半径和聚类最小点数阈值，继续检测数据集P中是否还有误分地面点，直至RR_min，则集合Q中的点为检测到的误分为地面点的数据。

2.根据权利要求1所述的机载激光雷达点云数据误分地面点的检测方法，其特征在于，步骤(1)中所述三维欧几里得聚类的参数设置为：

搜索半径R的范围为(R_min,R_max)，其中D是激光脉冲脚点的密度，R_max为建筑物最小离地高度ΔB_min和相邻建筑物之间的最小水平距离ΔW_min中的最小值；

搜索半径R的步长正整数M为预设的尺度总数，且M1；

聚类最大点数阈值N_max＝A_maxD；其中A_max为建筑物屋顶最大面积。