[发明专利]分布式驱动车辆扭矩的控制方法及系统

权利要求书

1.一种分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的方向盘转角；

根据所述方向盘转角，确定所述车辆的行驶状态；

根据所述行驶状态为直线行驶，控制故障电机的同轴对侧的电机与故障电机扭矩相同；

根据所述行驶状态为转向行驶，控制故障电机的对角侧的电机进行故障降级，其中，故障降级的第一种方式，直接停止故障电机对角侧的电机的转动，使其不再输出扭矩，故障降级的第二种方式，获取故障电机的第一初始需求扭矩和第一实际扭矩，第一初始需求扭矩是故障电机的扭矩的理论值，第一实际扭矩是故障电机的扭矩的实际值，根据第一初始需求扭矩和第一实际扭矩的差值进行查表确定扭矩偏差，差值与扭矩偏差正相关，即差值越大，扭矩偏差越大，根据扭矩偏差进行故障电机的对角侧的电机的控制，获取故障电机的对角侧的电机的第二初始需求扭矩，即故障电机的对角侧的电机的扭矩的理论值，对角侧的两个电机的扭矩偏差相同，根据扭矩偏差和第二初始需求扭矩确定故障电机对角侧的电机的第二实际扭矩的实际值，并通过电机控制单元和整车控制单元控制故障电机的对角侧的电机以第二实际扭矩运行。

2.根据权利要求1所述的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角，确定所述车辆的行驶状态包括：

判断所述方向盘转角是否为零；

根据所述方向盘转角为零，确定所述车辆为直线行驶；

根据所述方向盘转角不为零，确定所述车辆为转向行驶。

3.根据权利要求2所述的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，在所述根据所述方向盘转角不为零，确定所述车辆为转向行驶中：

根据所述方向盘转角大于零，确定所述车辆为向左转向行驶；

根据所述方向盘转角小于零，确定所述车辆为向右转向行驶。

4.根据权利要求1或2所述的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态为直线行驶，控制故障电机的同轴对侧的电机与故障电机扭矩相同包括：

根据所述车辆的左前电机故障，控制同轴对侧的右前电机与左前电机扭矩相同；

根据所述车辆的右前电机故障，控制同轴对侧的左前电机与右前电机扭矩相同；

根据所述车辆的左后电机故障，控制同轴对侧的右后电机与左后电机扭矩相同；

根据所述车辆的右后电机故障，控制同轴对侧的左后电机与右后电机扭矩相同。

5.根据权利要求3所述的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，根据所述行驶状态为向左转向行驶，控制故障电机的对角侧电机进行故障降级包括：

根据所述车辆的左前电机故障，控制对角侧的右后电机进行故障降级；

根据所述车辆的右前电机故障，控制对角侧的左后电机进行故障降级；

根据所述车辆的左后电机故障，控制对角侧的右前电机进行故障降级；

根据所述车辆的右后电机故障，控制对角侧的左前电机进行故障降级。

6.根据权利要求3所述的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，根据所述行驶状态为向右转向行驶，控制故障电机的对角侧的电机进行故障降级包括：

根据所述车辆的左前电机故障，控制对角侧的右后电机进行故障降级；

根据所述车辆的右前电机故障，控制对角侧的左后电机进行故障降级；

根据所述车辆的左后电机故障，控制对角侧的右前电机进行故障降级；

根据所述车辆的右后电机故障，控制对角侧的左前电机进行故障降级。

7.根据权利要求1所述的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，所述第一初始需求扭矩和所述第二初始需求扭矩根据所述车辆的油门踏板开度和实时车速获得。

8.一种分布式驱动车辆扭矩的控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于获取车辆的方向盘转角；

确定模块，所述确定模块用于确定所述车辆的行驶状态；

第一控制模块，所述第一控制模块用于根据所述行驶状态为直线行驶，控制故障电机的同轴对侧的电机与故障电机扭矩相同；

第二控制模块，根据所述行驶状态为转向行驶，控制故障电机的对角侧的电机进行故障降级，其中，故障降级的第一种方式，直接停止故障电机对角侧的电机的转动，使其不再输出扭矩，故障降级的第二种方式，获取故障电机的第一初始需求扭矩和第一实际扭矩，第一初始需求扭矩是故障电机的扭矩的理论值，第一实际扭矩是故障电机的扭矩的实际值，根据第一初始需求扭矩和第一实际扭矩的差值进行查表确定扭矩偏差，差值与扭矩偏差正相关，即差值越大，扭矩偏差越大，根据扭矩偏差进行故障电机的对角侧的电机的控制，获取故障电机的对角侧的电机的第二初始需求扭矩，即故障电机的对角侧的电机的扭矩的理论值，对角侧的两个电机的扭矩偏差相同，根据扭矩偏差和第二初始需求扭矩确定故障电机对角侧的电机的第二实际扭矩的实际值，并通过电机控制单元和整车控制单元控制故障电机的对角侧的电机以第二实际扭矩运行。