[发明专利]堆叠场景下合成图像的方法及系统、存储介质、终端设备

权利要求书

1.一种堆叠场景下合成图像的方法，其特征在于，包括：

建立模型文件；

通过OpenGL导入所述模型文件至三维仿真场景；

通过bullet物理引擎在所述三维仿真场景获取堆叠场景；

对所述模型文件的模型分配位姿信息；

加载虚拟相机至所述三维仿真场景；以及

绘制图像；

其中在通过bullet物理引擎在所述三维仿真场景获取堆叠场景的步骤中，包括在所述三维仿真场景中搭建一虚拟容器，并通过bullet物理引擎在所述虚拟容器中创建一符合物理运动规则的虚拟场景，使所述模型能够从定点依据重力落下，相互碰撞，以形成所述堆叠场景。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在建立模型文件的步骤中，包括通过UV映射对所述模型进行贴图，以使所述模型的表面获得纹理。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过OpenGL导入所述模型文件至三维仿真场景的步骤中，包括通过OpenGL导入所述模型文件至三维仿真场景的世界坐标系中，通过Assipm库将所述模型文件的数据结构转化成Assipm的通用数据结构以获得通用数据，并且将所述模型文件和所述通用数据加载至所述三维仿真场景中。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿信息为六自由度位姿信息，所述六自由度位姿信息包括旋转矩阵R和平移向量t。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在加载虚拟相机至所述三维仿真场景的步骤中，所述虚拟相机将所述模型在世界坐标系中的位姿信息转换为虚拟相机坐标系中的位姿信息。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像的信息包括RGB图、分割标注图以及深度图。

7.一种堆叠场景下合成图像的系统，其特征在于，包括：

建立模块，用于建立模型文件；

导入模块，用于通过OpenGL导入所述模型文件至三维仿真场景；

获取模块，用于通过bullet物理引擎在所述三维仿真场景获取堆叠场景，所述通过bullet物理引擎在所述三维仿真场景获取堆叠场景包括在所述三维仿真场景中搭建一虚拟容器，并通过bullet物理引擎在所述虚拟容器中创建一符合物理运动规则的虚拟场景，使所述模型能够从定点依据重力落下，相互碰撞，以形成所述堆叠场景；

分配模块，用于对所述模型文件的模型分配位姿信息；

加载模块，用于加载虚拟相机至所述三维仿真场景；以及

绘制模块，用于绘制图像。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行权利要求1至6任一项所述的堆叠场景下合成图像的方法。

9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器电性连接，所述存储器用于存储指令和数据，所述处理器用于执行权利要求1至6任一项所述的堆叠场景下合成图像的方法中的步骤。