[发明专利]一种行走安全支架及外骨骼机器人

说明书

本发明涉及一种行走安全支架及外骨骼机器人，属于医疗辅助器械技术领域。该外骨骼机器人包括外骨骼和行走安全支架，外骨骼固定于行走安全支架上，行走安全支架包括行走架和支撑架，支撑架包括自由杆和用于安装外骨骼的安装座，安装座设置于自由杆上，自由杆沿横向设置且可滑动的穿设于行走架。行走安全支架采用人架分离的行走模式，通过将行走架和支撑架相对独立设置，支撑架能够相对于行走架横向运动，即支撑架能够相对于行走架前进或后退。在一定的范围内，支撑架和行走架的前进或后退等动作独立进行，互不影响，使患者的行走和行走架的前进分开，使患者更加轻松舒适，患者的行走训练更加贴近实际，有效提高康复训练的效果。

技术领域

本发明属于医疗辅助器械技术领域，具体涉及一种行走安全支架及外骨骼机器人。

背景技术

在医疗领域中，针对行动不便的患者，经常会使用外骨骼机器人进行辅助康复训练，近年来，我国用于辅助可穿戴康复外骨骼机器人在早中期患者的使用要求下快速多元发展。

外骨骼机器人通常由相互独立的两部分组成，即外骨骼和安全支架，现有的外骨骼机器人中，外骨骼固定于安全支架上，患者在行走过程中，需要额外拖动安全支架一起前进或后退，增加了患者的负担，导致患者行动不便，影响康复训练的效果。

发明内容

鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种行走安全支架，采用人架分离的行走模式，通过将行走架和支撑架相对独立设置，支撑架安装于行走架，并且支撑架能够相对于行走架横向运动，即支撑架能够相对于行走架前进或后退。在一定的距离范围内，支撑架和行走架的前进或后退等动作独立进行，互不影响，使患者的行走和行走架的前进分开，减少患者的拉动力，使患者更加轻松舒适，患者的行走训练更加贴近实际，有效提高康复训练的效果。

本发明实施例的目的还在于提供一种外骨骼机器人，采用人架分离的行走模式，使患者的行走和行走架的前进分开，减少患者的拉动力，使患者更加轻松舒适，患者的行走训练更加贴近实际，有效提高康复训练的效果。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明实施例提供了一种行走安全支架，用于支撑外骨骼，所述行走安全支架包括行走架和支撑架，所述支撑架包括自由杆和用于安装外骨骼的安装座，所述安装座设置于所述自由杆上，所述自由杆沿横向设置且可滑动的穿设于所述行走架，以使所述行走架和所述支撑架能够相对独立前进或后退。

作为上述实施例的可选方案，所述安装座包括俯仰座和夹持座，所述俯仰座可转动的设置于所述自由杆的一端，所述夹持座固定于所述俯仰座且用于夹持固定外骨骼，所述俯仰座的俯仰角度可调，以使外骨骼的倾角可调。

作为上述实施例的可选方案，所述俯仰座包括座体和调节件，所述座体通过销轴可转动的设置于所述自由杆，所述销轴沿横向设置，所述自由杆上设置有竖向的螺纹通孔，所述调节件螺纹啮合于所述螺纹通孔内且所述调节件与所述座体自由接触，所述调节件与所述夹持座共同作用将所述座体固定，所述调节件在所述螺纹通孔内的位置可调，以使所述俯仰座的俯仰角度可调。

作为上述实施例的可选方案，所述夹持座可转动的设置于所述俯仰座，所述夹持座相对于所述俯仰座的转动轴线沿竖向设置。

作为上述实施例的可选方案，所述夹持座包括紧固座、紧固推杆和紧固推板，所述紧固座固定于所述俯仰座，所述紧固座上设置有紧固螺纹孔和紧固板，所述紧固推杆螺纹啮合于所述紧固螺纹孔内，所述紧固推杆的一端设置有紧固旋钮，所述紧固推板与所述紧固板相对设置且围成用于夹持外骨骼的夹持区间，所述紧固推板设置于所述紧固推杆的一端，所述紧固推杆在所述紧固螺纹孔内的位置可调，以使所述紧固推板靠近或远离所述紧固板。

作为上述实施例的可选方案，所述紧固推板可转动的设置于所述紧固推杆的一端，所述紧固推板相对于所述紧固推杆的转动轴线沿所述紧固推杆的轴线延伸。

作为上述实施例的可选方案，所述行走架包括行走基座、安装框架和升降机构。