[发明专利]一种挖掘机回转角度测量方法、装置和系统

权利要求书

1.一种挖掘机回转角度测量方法，其特征在于，所述挖掘机包括回转马达，所述回转马达包括柱塞，所述回转马达上集成有转速传感器，所述挖掘机回转角度测量方法包括：

获取所述转速传感器的输出信号；

根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度。

2.根据权利要求1所述的挖掘机回转角度测量方法，其特征在于，所述转速传感器的输出信号包括脉冲信号，所述根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度，包括：

根据所述脉冲信号的个数确定所述挖掘机的回转角度。

3.根据权利要求2所述的挖掘机回转角度测量方法，其特征在于，所述脉冲信号包括存在相位差的第一路脉冲信号和第二路脉冲信号；

所述根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度，包括：

根据所述第一路脉冲信号和所述第二路脉冲信号的相位差获取所述回转马达的回转方向；

根据所述回转马达的第一回转方向下的脉冲信号个数和第二回转方向下的脉冲信号个数确定所述挖掘机的回转角度。

4.根据权利要求2所述的回转角度测量方法，其特征在于，所述脉冲信号包括一路脉冲信号，获取所述回转马达的回转方向包括：

获取手柄回转信号或回转主阀的控制信号以确定所述回转马达的回转方向，所述马达的回转方向包括第一回转方向和第二回转方向；

所述根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度包括：

根据所述回转马达在第一回转方向下的脉冲信号个数和在第二回转方向下的脉冲信号个数确定所述挖掘机的回转角度。

5.根据权利要求3或4所述的挖掘机回转角度测量方法，其特征在于，根据所述回转马达在第一回转方向下的脉冲信号个数和第二回转方向下的脉冲个数信号确定所述挖掘机的回转角度，包括：

根据以下公式计算所述挖掘机的回转角度：

a＝(b-c)*360/(M*N)；其中，a表示所述挖掘机的回转角度，b表示所述回转马达在第一回转方向下的脉冲信号个数，c表示所述回转马达在第二回转方向下的脉冲信号个数，M表示所述柱塞的个数，N表示减速比；其中所述减速比为回转减速机的第一减速比与回转支撑到挖掘机车速的第二减速比的乘积。

6.根据权利要求2所述的挖掘机回转角度测量方法，其特征在于，所述获取所述转速传感器的输出信号包括：

获取所述脉冲信号的上升沿和下降沿；

将所述脉冲信号的上升沿确定为0.5个脉冲信号，将所述脉冲信号的下降沿确定为0.5个脉冲信号。

7.根据权利要求1所述的挖掘机回转角度测量方法，其特征在于，在所述获取所述转速传感器的输出信号之前，还包括：

在检测到所述挖掘机重新上电、或者接收到电子围栏使能信号时，将所述挖掘机的回转角度初始化为0。

8.根据权利要求7所述的挖掘机回转角度测量方法，其特征在于，在所述根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度之后，还包括：

检测到所述挖掘机断电或所述电子围栏使能取消信号后，将所述挖掘机的回转角度清0。

9.一种挖掘机回转角度测量装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取转速传感器的输出信号和所述回转马达的回转方向；

回转角度确定模块，用于根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度。

10.一种挖掘机回转角度测量系统，其特征在于，包括回转马达和电子控制单元，所述回转马达包括柱塞，所述回转马达上集成有转速传感器，所述转速传感器与所述电子控制单元电连接。