[发明专利]定位方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆安装有定位装置，所述方法包括：

获得初始坐标变换矩阵，所述初始坐标变换矩阵用于将所述定位装置所获得的坐标，转换成在所述车辆的预设部件处建立的设定坐标系中的坐标，所述初始坐标变换矩阵包括初始旋转坐标变换矩阵，所述初始旋转坐标变换矩阵包括与航向角相关的参数；

获得所述车辆的实际行驶轨迹和期望行驶轨迹之间的偏差；

使用所述偏差对所述初始旋转坐标变换矩阵进行调整，并将所述偏差小于设定值时对应的旋转坐标变换矩阵确定为目标旋转坐标变换矩阵，获得包括所述目标旋转坐标变换矩阵的目标坐标变换矩阵，包括：使用所述偏差对所述初始旋转坐标变换矩阵中的航向角进行调整，并将所述偏差小于所述设定值时对应的航向角确定为目标航向角，得到包括所述目标航向角的目标旋转坐标变换矩阵；

通过所述目标坐标变换矩阵，将所述定位装置所获得的坐标转换成所述设定坐标系中的坐标；

所述使用所述偏差对所述初始旋转坐标变换矩阵中的所述航向角进行调整，并将所述偏差小于所述设定值时对应的航向角确定为目标航向角，获得包括所述目标航向角的目标旋转坐标变换矩阵，包括：

基于所述偏差，确定所述航向角的偏差角度；

基于所述初始旋转坐标变换矩阵中的所述航向角和所述偏差角度，确定所述目标航向角；

所述偏差是行驶时间的函数；所述基于所述偏差，确定所述航向角的偏差角度，包括：

将所述偏差与预设比例相乘，得到第一数据；

以所述行驶时间为积分变量，对所述偏差进行积分计算，得到第二数据；

以所述行驶时间为微分变量，对所述偏差进行微分计算，得到第三数据；

基于所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据，获得所述偏差角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述车辆的实际行驶轨迹和期望行驶轨迹之间的偏差，包括：

通过所述定位装置确定所述车辆的实际行驶位置；

将所述实际行驶位置到所述期望行驶轨迹的距离，确定为偏差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过定位装置确定所述车辆的实际行驶位置，包括：

获取所述定位装置所获得的所述车辆的实际行驶位置坐标；

所述将所述实际行驶位置到所述期望行驶轨迹的距离，确定为偏差，包括：

基于所述实际行驶位置坐标，确定所述实际行驶位置到所述期望行驶轨迹的距离；

将所述距离确定为所述偏差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际行驶位置坐标，确定所述实际行驶位置到所述期望行驶轨迹的距离，包括：

将所述实际行驶位置坐标输入预先获得的距离确定模型中，获得所述距离确定模型输出的所述距离；或者，

基于所述实际行驶位置坐标，直接计算所述实际行驶位置到所述期望行驶轨迹的距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多个样本行驶位置在所述设定坐标系中的行驶位置坐标，以及所述期望行驶轨迹在所述设定坐标系中的期望行驶轨迹表达式；

针对每个样本行驶位置，基于所述样本行驶位置的行驶位置坐标和所述期望行驶轨迹表达式，计算所述样本行驶位置到所述期望行驶轨迹的距离；

基于所述多个样本行驶位置的行驶位置坐标和对应的距离，构建所述距离确定模型。