[发明专利]姿态轨迹预测方法、装置及电子设备

说明书

本公开的实施例公开了一种姿态轨迹预测方法、装置及电子设备。该方法包括：获取车辆的基础感知定位数据；获取车辆周围的交通参与者中的，属性为人的障碍物目标的头部活动特征数据；根据基础感知定位数据和头部活动特征数据，确定车辆周围的交通参与者中的各个障碍物目标的预测姿态轨迹。与现有技术相比，本公开的实施例中，通过将车辆周围的交通参与者中的，属性为人的障碍物目标的头部活动特征数据加入预测过程，以丰富预测参考数据，能够有效地改善进行姿态轨迹的预测时的预测效果。

技术领域

本公开涉及车辆驾驶技术领域，尤其涉及一种姿态轨迹预测方法、装置及电子设备。

背景技术

对于自动驾驶系统而言，行为规划是最具挑战的模块之一，行为规划具体可以包括预测车辆周围的障碍物目标(例如其他车辆)的姿态轨迹，目前，为了实现对该姿态轨迹的预测，一般仅是对车辆周围的其他车辆的速度、轨迹等进行分析，现有预测方式的预测效果较差。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种姿态轨迹预测方法、装置及电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种姿态轨迹预测方法，包括：

获取车辆的基础感知定位数据；

获取所述车辆周围的交通参与者中的，属性为人的障碍物目标的头部活动特征数据；

根据所述基础感知定位数据和所述头部活动特征数据，确定所述车辆周围的交通参与者中的各个障碍物目标的预测姿态轨迹。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种姿态轨迹预测装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的基础感知定位数据；

第二获取模块，用于获取所述车辆周围的交通参与者中的，属性为人的障碍物目标的头部活动特征数据；

第一确定模块，用于根据所述基础感知定位数据和所述头部活动特征数据，确定所述车辆周围的交通参与者中的各个障碍物目标的预测姿态轨迹。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述姿态轨迹预测方法。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述姿态轨迹预测方法。

本公开的实施例中，可以获取车辆的基础感知定位数据，以及获取车辆周围的交通参与者中的，属性为人的障碍物目标的头部活动特征数据，之后，可以根据基础感知定位数据和头部活动特征数据，确定车辆周围的交通参与者中的各个障碍物目标的预测姿态轨迹。可见，本公开的实施例中，可以依据由基础感知定位数据和头部活动特征数据组成的预测参考数据，进行车辆周围的交通参与者中的各个障碍物目标的姿态轨迹的预测，由于由基础感知定位数据和头部活动特征数据组成的预测参考数据能够非常有效地表征车辆当前所处的实际场景，根据预测参考数据能够更快更准确地确定出各个障碍物目标的姿态轨迹。因此，与现有技术相比，本公开的实施例中，通过将车辆周围的交通参与者中的，属性为人的障碍物目标的头部活动特征数据加入预测过程，以丰富预测参考数据，能够有效地改善进行姿态轨迹的预测时的预测效果。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同描述一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：