[发明专利]机器人的舵机状态控制方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的舵机状态控制方法，其特征在于，包括：

监测各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值；

根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数，所述目标舵机为发生抖动和/或产生异响的舵机；

所述根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数，包括：

根据目标转动角度值确定所述目标舵机的控制参数，所述目标转动角度值为所述目标舵机的转动角度值；

基于所述目标舵机的控制参数，调整所述目标舵机的转动状态；

所述控制参数为转动角度值，所述根据目标转动角度值确定所述目标舵机的控制参数，包括：

若所述目标转动角度值大于最大预设转动角度阈值，则调整所述目标舵机的转动角度值小于所述最大预设转动角度阈值；

若所述目标转动角度值小于预设角度值，则向预先确定的终端发送预警提示信息，所述预设角度值为接收到的舵机转动指令携带的转动角度值，所述预设角度值为预设的转动角度范围内的任一角度值。

2.如权利要求1所述的机器人的舵机状态控制方法，其特征在于，在所述根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数之前，包括：

若有任一关节部位的舵机对应的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则将该任一关节部位的舵机识别为所述目标舵机。

3.如权利要求1所述的机器人的舵机状态控制方法，其特征在于，所述基于所述目标舵机的控制参数，调整所述目标舵机的转动状态，包括：

基于所述目标舵机的转动角度值，调整所述目标舵机的转动状态。

4.如权利要求1所述的机器人的舵机状态控制方法，其特征在于，在所述根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数之前，包括：

若有至少两个关节部位的舵机的所述转动角度值不在预设的转动角度值范围内，则将该至少两个关节部位的舵机识别为所述目标舵机；

对应地，所述根据所述转动角度值确定目标舵机的控制参数，包括：

根据所有目标转动角度值确定各个所述目标舵机的控制参数，所述目标转动角度值分别为各个所述目标舵机的转动角度值。

5.如权利要求4所述的机器人的舵机状态控制方法，其特征在于，所述目标舵机的控制参数为各个所述目标舵机各自对应的转动顺序，所述根据所有目标转动角度值确定各个所述目标舵机的控制参数，包括：

分别计算各个所述目标转动角度值与预设的最大转动角度值之间的差值；

根据所述差值确定各个所述目标舵机各自对应的转动顺序。

6.如权利要求1-5任一所述的机器人的舵机状态控制方法，其特征在于，所述监测各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值，包括：获取各个关节部位的舵机在零点位置时的实际角度值；

检测各个关节部位的所述舵机在当前时刻相对于所述零点位置的当前角度值；

分别根据所述实际角度值和所述当前角度值，确定各个关节部位的舵机在当前时刻的转动角度值。

7.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的机器人的舵机状态控制方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的机器人的舵机状态控制方法。