[发明专利]基于车载通信的防后车追尾预警与控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于车载通信的防后车追尾预警与控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一，在行驶过程中，所有车辆通过车载通信将自身详细的驾驶状态信息广播出去；

步骤二，自车接收后方车辆的驾驶状态信息，通过计算自车与后方车辆的相对速度和位置关系进一步得到本车与后方车辆的车头时距THW和碰撞时间TTC，并与设定的安全临界阈值进行比较，判断自车是否面临被后车追尾的冲突风险；

步骤三，若不存在被追尾风险，则自车保持原始行驶状态，否则，再依据后车驾驶状态信息进行二次判别，由此对自车和后车都做出相应的预警和/或控制避撞策略；

步骤四，脱离碰撞危险后，整体系统退出工作。

2.根据权利要求1所述的基于车载通信的防后车追尾预警与控制方法，其特征在于：所述步骤一中的驾驶状态信息包括后车减速度、期望的局部路径和规划的车速，其中在后车为自动驾驶车辆时，则还包括期望轨迹和期望速度，在后车为人工驾驶车辆时，还包括驾驶人状态信息。

3.根据权利要求1或2所述的基于车载通信的防后车追尾预警与控制方法，其特征在于：所述步骤三中的二次判别具体步骤如下：

步骤三一，判断后车是自动驾驶车辆还是人工驾驶车辆；

步骤三二，若后车为自动驾驶车辆，则二次判别为对其规划轨迹信息与自车行车轨迹进行补充判断，仍存在风险时，则进行预警，并且在预警后重复进行风险评估，若仍无避撞行为，且已达紧急阈值，启动自车主动避撞，否则自车脱离碰撞危险；若后车为人工驾驶车位，则二次判别为对其驾驶人状态信息进行补充判断，仍存在风险时，进行预警；预警后重复进行风险评估，若仍无避撞行为，且已达紧急阈值，启动自车主动避撞，否则自车脱离碰撞危险。

4.根据权利要求3所述的基于车载通信的防后车追尾预警与控制方法，其特征在于：在启动自车主动避撞中，自车先利用车载传感器检测前方是否存在足够避撞空间，当存在足够避撞空间时采取主动避撞操作，如加速或换道，否则进行被动防护，即提前进行安全带和安全气囊的准备。

5.一种应用权利要求1至4任意一项所述方法的系统，包括车载终端和计算服务器，其特征在于：所述车载终端和计算服务器相互通信连接，以运行搭载所述方法的程序。