[发明专利]一种高精度的架空输电导线弧垂检测方法

权利要求书

1.一种高精度的架空输电导线弧垂检测方法，其特征在于:包括以下步骤：

S1.获取一条所述架空输电导线在测量周期内不同瞬时点的导线点云数据；

S2.对所述导线点云数据进行数据处理，建立导线坐标系，提取出导线特征点数据；

S3.基于所述导线坐标系建立所述架空输电导线的悬链线方程和所述架空输电导线的弧垂方程；

S4.基于所述导线特征点数据采用非线性最小二乘法拟合求解出所述架空输电导线的悬链线方程和所述架空输电导线的弧垂方程；

所述步骤S1中采用三维激光扫描仪和免棱镜全站仪获取一条所述架空输电导线在测量周期内不同瞬时点的导线点云数据；

所述步骤S1中还包括以下步骤：

架设免棱镜全站仪获取两个悬挂点及两个标靶的坐标；

架设三维激光扫描仪进行扫描，扫描时先获取两个标靶坐标，再进行全景扫描获取所述架空输电导线的导线点云数据；

所述步骤S2中建立导线坐标系为以其中一个悬挂点为坐标原点，以水平方向为x轴，以铅直向上为y轴；

所述悬链线方程为

所述弧垂方程为

其中，σ₀为导线上各点应力的水平分量，γ为作用于该导线的荷载，H为两悬挂点高差，L为两悬挂点档距，a为坐标原点的悬挂点到导线最低点的水平距离，h为坐标原点的悬挂点到导线最低点高差值；

所述步骤S4中，采用非线性最小二乘信赖域迭代算法拟合求解出所述架空输电导线的悬链线方程和所述架空输电导线的弧垂方程。

2.根据权利要求1所述的一种高精度的架空输电导线弧垂检测方法，其特征在于:所述步骤S2中所述数据处理包括点云数据配准、降噪、抽稀、图像数据处理和彩色点云制作。