[发明专利]一种电容触发避障方法及自行走设备

说明书

本发明提供一种电容触发避障方法及自行走设备。本发明通过接收自行走设备机壳四周所设置的电容传感器根据自行走设备周围障碍物所产生的电信号，在电信号符合避障条件时，驱动自行走设备根据电信号进行避障的方式，利用电容传感器这种非接触式传感器件在一定距离外检测到的人体信号进行有效避障。本发可避免现有自行走设备与人体接触后才能做出避障反应对人体和设备所造成的损伤。本发明能够提高障碍物判断的准确度，避免发生误判，保护使用者和自行走设备本身。

技术领域

本发明涉及花园工具领域，具体而言涉及一种电容触发避障方法。

背景技术

智能型割草机器人等自行走设备已经得到广泛普及，用于进行草地修剪维护，减少人们在草坪管理上投入的精力。智能型割草机器人等自行走设备在运行过程中不可避免的会遇到障碍物。为进行避障，需要在机器人上设置传感器，使机器人具备识别障碍物及避开障碍物的能力。

现有的割草机器人在避障过程中采用霍尔原理，通过机壳的碰撞发生感应触发霍尔信号，从而进行避障处理。但利用这种方法需要割草机器人触碰到障碍物时，才能触发霍尔信号，触碰过程中已经可能会对触碰物造成伤害。特别是触碰到工作路径中的人体时，还可能对被接触人造成惊吓进而引发意外。现有的避障方式存在一定的安全隐患。

现有技术中的一些自行走设备使用红外测温技术用于进行避障，红外测温一般使用热电型或光电探测器作为检测原件。此温度测量系统，它的制造工艺简单，成本较低，测温时不需要直接接触被测物体。但利用红外辐射测量温度，这种检测方式本身必然受到物体发射率、测温距离、烟尘和水蒸气等外界因素的影响。因此，这种无碰撞的检测方式在实际使用中往往存在测量误差较大，容易产生误判的问题。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种电容触发避障方法，本发明通过电容传感器触发自行走设备进行避障，能够避免自行走设备直接与障碍物接触，同时保证检测的准确性。本发明具体采用如下技术方案。

首先，为实现上述目的，提出一种电容触发避障方法，其步骤包括：接收自行走设备机壳四周所设置的电容传感器根据自行走设备周围障碍物所产生的电信号；在电信号符合避障条件时，驱动自行走设备根据电信号进行避障。

可选的，上述任一的电容触发避障方法，其中，所述电容传感器与自行走设备周围障碍物的电场耦合，根据自行走设备到周围障碍物的距离产生电信号。

可选的，上述任一的电容触发避障方法，其中，在接收电容传感器的电信号之前，还包括以下步骤：接收自行走设备机壳四周所设置的红外传感器根据自行走设备周围障碍物所产生的触发信号；在触发信号符合触发条件时，接收电容传感器的电信号，然后根据电信号相应地驱动自行走设备进行避障，或在电信号不符合避障条件时保持自行走设备按照原运行状态运行。

可选的，上述任一的电容触发避障方法，其中，所述电信号包括：所述电容传感器与自行走设备周围障碍物的电场耦合所产生的电场、电容、电流、电压中的一种或其组合或其变化量。

可选的，上述任一的电容触发避障方法，其中，所述触发条件包括：红外传感器根据自行走设备周围障碍物所产生的触发信号的电压、电流、电场信号中的一种或组合或其变化量达到触发阈值范围；所述避障条件包括：电容传感器根据自行走设备周围障碍物所产生的电场、电容、电流、电压中的一种或其组合或其变化量达到避障阈值范围。

可选的，上述任一的电容触发避障方法，其中，在触发信号符合触发条件时，所述驱动自行走设备切换至避障准备状态；所述避障准备状态下，自行走设备的运行速度降低。

可选的，上述任一的电容触发避障方法，其中，所述驱动自行走设备根据电信号进行避障的步骤具体包括： 判断自行走设备周围哪一方向的电容传感器和/或红外传感器符合避障条件和/或触发条件；驱动自行走设备停止运行，或转向区别于符合避障条件和/或触发条件的电容传感器和/或红外传感器所对应的方向进行避障