[发明专利]一种基于智能导航叉车的卸货及装货方法

说明书

本申请公开了一种基于智能导航叉车的卸货方法，包括步骤：响应于卸货指令，控制智能导航叉车移动至准备位置；获取货车车厢内部的轮廓信息；根据轮廓信息，确定货车车厢内部的货位信息；根据货位信息，确定智能导航叉车卸货的行驶路径信息；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车移动至货车车厢内的货位点取货；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车在完成取货后移动至卸货位置完成卸货。卸货效率高，成本低。还提供了一种基于智能导航叉车的装货方法，装货效率高，成本低。

技术领域

本申请涉及卸装货物流技术领域，尤其涉及一种基于智能导航叉车的卸货及装货方法。

背景技术

现有对于货柜车厢的卸货过程，主要是人工驾驶叉车实现卸货，这样的卸货效率低，人工成本高，且不安全。也有部分卸货方式采用的是在货柜车厢内预先安装固定链式传动轨道，通过固定链式传动轨道，人工遥控将货物一板板输送进货柜车内以及依次取出一板板的货物。这一卸货方式虽然对于卸货效率有所提高，但是，需要对货柜车厢内部以及月台进行较多的装置设备增加以及改造，安装维护成本高，效率提升不明显。

发明内容

有鉴于此，本申请的第一目的是提供一种基于智能导航叉车的卸货方法，卸货效率高，成本低。

本申请的第二目的是提供一种基于智能导航叉车的装货方法，装货效率高，成本低。

为达到上述技术目的，本申请提供了一种基于智能导航叉车的卸货方法，包括步骤：

响应于卸货指令，控制所述智能导航叉车移动至准备位置；

获取所述货车车厢内部的轮廓信息；

根据所述轮廓信息，确定所述货车车厢内部的货位信息；

根据所述货位信息，确定所述智能导航叉车卸货的行驶路径信息；

根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至所述货车车厢内的货位点取货；

根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车在完成取货后移动至卸货位置完成卸货。

进一步地，所述响应于卸货指令，控制所述智能导航叉车移动至准备位置与所述获取所述货车车厢内部的轮廓信息之间还包括：

判断货车停靠位置上是否停靠有货车，若是，执行后续步骤。

进一步地，所述根据所述轮廓信息，确定所述货车车厢内部的货位信息具体包括：

将所述轮廓信息与预置的参数数据库配对，确定所述货车车厢的参数信息；

根据所述参数信息，确定出所述货车车厢内部的货位信息。

进一步地，所述根据所述货位信息，确定所述智能导航叉车卸货的行驶路径信息具体包括：

根据所述货位信息与预设SLAM导航数字地图之间的关系，得到所述货车车厢内部的货位点坐标；

根据货位点坐标、准备位置坐标以及卸货位置坐标之间的关系，确定所述智能导航叉车卸货的行驶路径信息。

进一步地，所述根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至所述货车车厢内的货位点取货具体包括：

根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至所述货车车厢内货位点位置；

判断所述货位点位置的货物是否摆正；

当判断结果为是，控制所述智能导航叉车直接叉取所述货物；

当判断结果为否，控制所述智能导航叉车调整至与所述货物的摆放姿态角度相同，再叉取所述货物。

本申请还提供了一种基于智能导航叉车的装货方法，包括步骤：