[发明专利]一种精准引导补能平台下的无人机充电引导方法及装置

说明书

本发明公开了一种精准引导补能平台下的无人机充电引导方法及装置，所述方法包括：系统主站读取无人机的当前电量及当前位置信息，判断无人机的当前电量是否低于预设电量；若是，系统主站基于无人机的当前位置信息，发送充电控制指令至无人机临近的精准引导补能平台；精准引导补能平台基于接收到的充电控制指令，与无人机建立通信并获取与无人机的相对距离；在与无人机的相对距离处于第一预设范围内时，精准引导补能平台采用超宽带技术引导无人机靠近；在与无人机的相对距离处于第二预设范围内时，精准引导补能平台采用近程动态电磁定位技术引导无人机精准降落；精准引导补能平台对降落后的无人机充电。所述方法保障无人机一次性完成巡检工作。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种精准引导补能平台下的无人机充电引导方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展与民用无人机技术的广泛应用，对于在输电线路的巡检工作已经逐步实现自动化、信息化和智能化。目前，使用无人机代替电力工作人员进行相关工作已经成为快速巡检与智能巡检的首要选择，并且在实际应用中发挥出了人工巡检不具有的经济性与快速性。但是，随着无人机巡检队伍的扩大，巡视范围随之变广，无人机巡检便逐步暴露出较多的难点和问题：无人机的飞行时间有限，无法检测较远区域的设备，同时对于在巡航范围的设备来说，也难以一次性完成对输电线路的巡检工作；针对无人机的续航问题上，无法克服输电线路所处野外恶劣环境时采用人工更换电池的方式进行续航的难度，且人工成本过高；若无人机在巡航过程中电量无法及时补给，将增加地面设备及人员的安全风险。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种精准引导补能平台下的无人机充电引导方法及装置，在无人机巡航过程中发生电量不足的情况下，基于精准引导补能平台随时为无人机提供电量补给，保障巡航工作的顺利进行。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种精准引导补能平台下的无人机充电控制方法，所述方法包括：

系统主站读取无人机的当前电量及当前位置信息，判断所述无人机的当前电量是否低于预设电量；

若是，所述系统主站基于所述无人机的当前位置信息，发送充电控制指令至所述无人机临近的精准引导补能平台；

所述精准引导补能平台基于接收到的所述充电控制指令，与所述无人机建立通信并获取与所述无人机的相对距离；

在与所述无人机的相对距离处于第一预设范围内时，所述精准引导补能平台采用超宽带技术引导所述无人机靠近；

在与所述无人机的相对距离处于第二预设范围内时，所述精准引导补能平台采用近程动态电磁定位技术引导所述无人机精准降落；

所述精准引导补能平台对降落后的所述无人机进行充电。

可选的，所述精准引导补能平台采用超宽带技术引导所述无人机靠近包括：

所述精准引导补能平台中的各个UWB测距模块依次向所述无人机的机载移动UWB模块发送UWB信号；

所述无人机的机载移动UWB模块基于接收到的所述UWB信号，获取与所述各个UWB测距模块的距离信息；

所述无人机的机载运算处理模块基于所述各个UWB测距模块的距离信息建立方程组，并根据相应的定位解算算法获取所述无人机位置的最优估计值；

所述无人机的飞控模块基于所述无人机位置的最优估计值，引导所述无人机飞行至所述精准引导补能平台指定位置的正上方。

可选的，所述精准引导补能平台采用近程动态电磁定位技术引导所述无人机精准降落包括：

所述精准引导补能平台的发射传感器向空中发射电磁波；

所述无人机的磁场测量装置获取所述无人机所处位置的磁场矢量；