[发明专利]一种宽适应性旋转编组机

说明书

一种宽适应性旋转编组机，包括旋转机架，以及由上而下依次设置在旋转机架上的旋转驱动装置、旋转体和皮带输送机，旋转体通过传动轴与驱动装置相连，在驱动装置的带动下旋转；皮带输送机将待编组产品移动至旋转体下方，旋转驱动装置驱动旋转体带动待编组产品旋转90度或180度进行编组；所述旋转体包括旋转体本体、以及设置在旋转本体上的正反丝杠、左支架、右支架、气缸、转轴、摆臂和同步带；本装置通过调节正反丝杠带动左右支架靠近或偏移以使编组机可以调整抱夹宽度以适应多种产品的宽度，大大提高了编组机对产品宽度变化的适应性，提高了码垛作业的效率和柔性。

技术领域

本发明属于码垛输送设备技术领域，尤其涉及一种宽适应性旋转编组机。

背景技术

随着社会和科技的快速发展，各行各业追求高速化、高效率、多形式化、多品种化。同样的，在现当今的机器人码垛作业中也是追求高速化，货物种类多样化。

现有的编组机结构一般是类似专利“一种袋类包装搬运码垛机器人手部”(申请号：CN200610113033.2)所提供的手部结构，包括左右夹板、压袋机构，安装在所述左、右夹板上的驱动元件与移动凸轮滑块机构和四杆机构一起组成手指开合机构，控制机器人手指的开合，手指闭合时所述移动凸轮滑块机构处于自锁状态；旋向相反的左、右两个丝杠自动调节左、右夹板上之间的距离，完成不同大小规格包装袋的搬运码垛任务。然而这种结构自动化程度低，无法适应不同宽度的产品的编组工作。

发明专利“一种串并联四自由度搬运码垛机器人”(申请号：CN201410348473.0)提供了具有四自由度运动能力的机器人和抓手，实现了旋转、压包和编组的功能。

发明专利“码垛机器人”(申请号：CN200810200400.1)提供了对袋类包装的码垛装置，包括手腕、手臂机构、手腕姿态调节机构、机架、伺服驱动系统、底座及袋抓手。本发明的核心在于其袋抓手的结构，该袋抓手包括顶板、平行导轨、左右支板、手指机构及压板机构。平行导轨和左右支板构成一矩形框架。手指机构由左右两对称机构构成，其中一侧包括若干L形手指、若干连接杆、一对轴承架及旋转轴。该些L形手指平行固定于该些连接杆上，该对轴承架固定在连接杆上，旋转轴设置在轴承架间。左右支板上还分别固定有气缸，且其活塞杆端连接至所述旋转轴。压板机构由垂直气缸和压板构成。该码垛机器人可以承受更大的重量，且对于抓取置于平地上的袋类包装也十分轻松。

然而，目前的码垛设备中还没有能够一台编组机满足多品种化，即一台编组输送机无法适应多种产品宽度，这对于码垛的作业的高速化和货物种类必然是极大的阻碍，影响机器人码垛作业的效率和柔性。

发明内容

为解决现有技术的所述问题，本发明提供一种宽适应性旋转编组机。技术方案如下所述：

所述旋转编组机包括旋转机架，以及在旋转机架上由上而下依次设置的旋转驱动装置、旋转体和皮带输送机，旋转体通过传动轴与旋转驱动装置相连，在旋转驱动装置的带动下旋转；皮带输送机将待编组产品移动至旋转体下方，旋转驱动装置驱动旋转体带动待编组产品旋转90度或180度进行编组；

所述旋转体包括旋转体本体、以及设置在旋转本体上的正反丝杠、左支架、右支架、气缸、转轴、摆臂和同步带；

所述旋转体本体通过连接法兰与旋转驱动装置的传动轴相连，正反丝杠为互相平行的两根，每根正反丝杠两端分别通过轴承安装在旋转体本体上；

所述正反丝杠带动左支架和右支架同步相互靠近或远离。

优选地，两根丝杠通过同步带使两者连接在一起，实现两根丝杠同步转动。

优选地，同一端的两根丝杠上分别固定一个同步带轮，同步带套在两个同步带轮上，同步带通过同步带轮带动两根丝杠同步同向转动。