[发明专利]飞行控制方法及装置、无人机

权利要求书

1.一种飞行控制方法，应用于无人机，其特征在于，包括：

预设多个速度特征点；

根据所述速度特征点，分别得到每个所述速度特征点在不同姿态倾角下的拉力数据和阻力数据；

根据所述拉力数据和阻力数据，得到每个所述速度特征点对应的最佳倾角，所述最佳倾角为水平拉力与水平阻力之差最大的倾角；

将每个所述速度特征点和与所述速度特征点对应的所述最佳倾角进行拟合处理，得到速度特征点与最佳倾角的拟合曲线；

获取所述无人机的当前飞行速度；

根据所述当前飞行速度与所述拟合曲线，得到所述无人机对应的当前最佳倾角；

根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态，包括：

根据所述当前最佳倾角，生成目标姿态信息，所述目标姿态信息包括目标姿态倾角；

将所述无人机的当前姿态倾角调整至所述目标姿态倾角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机的极限倾角及所述极限倾角对应的极限速度；

判断所述当前姿态倾角是否达到所述极限倾角；

若是，将所述当前飞行速度调整至所述极限速度；

若否，继续根据所述当前飞行速度对应的所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

每个飞行速度对应有相应的最佳倾角；

所述获取所述无人机的极限倾角及所述极限倾角对应的极限速度，包括：

获取每个所述最佳倾角对应的最大飞行速度。

5.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

速度特征点预设模块，用于预设多个速度特征点；

数据获取模块，用于根据所述速度特征点，分别得到每个所述速度特征点在不同姿态倾角下的拉力数据和阻力数据；

当前最佳倾角计算模块，用于根据所述拉力数据和阻力数据，得到每个所述速度特征点对应的最佳倾角，所述最佳倾角为水平拉力与水平阻力之差最大的倾角；

数据拟合模块，用于将每个所述速度特征点和与所述速度特征点对应的所述最佳倾角进行拟合处理，得到速度特征点与最佳倾角的拟合曲线；

当前飞行速度获取模块，用于获取无人机的当前飞行速度；

当前最佳倾角获取模块，用于根据所述当前飞行速度和所述拟合曲线，得到所述无人机对应的当前最佳倾角；

飞行状态调整模块，用于根据所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。

6.根据权利要求5所述的飞行控制装置，其特征在于，所述飞行状态调整模块包括目标姿态信息生成单元和姿态倾角调整单元；

所述目标姿态信息生成单元用于根据所述当前最佳倾角，生成目标姿态信息，所述目标姿态信息包括目标姿态倾角；

所述姿态倾角调整单元用于将所述无人机的当前姿态倾角调整至所述目标姿态倾角。

7.根据权利要求6所述的飞行控制装置，其特征在于，所述飞行控制装置还包括极限速度获取模块及判断模块；

所述极限速度获取模块用于获取所述无人机的极限倾角及所述极限倾角对应的极限速度；

所述判断模块用于判断所述当前姿态倾角是否达到所述极限倾角；所述判断模块还用于若是，将所述当前飞行速度调整至所述极限速度；若否，继续根据所述当前飞行速度对应的所述当前最佳倾角，调整所述无人机的飞行状态。

8.一种无人机，其特征在于，包括：

机身；

机臂，与所述机身相连；

动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；以及，

飞行控制器，设于所述机身；

其中，所述飞行控制器包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行如权利要求1-4中任一项所述的飞行控制方法。