[发明专利]一种飞机驾驶杆主动控制方法及装置

说明书

本申请提供了一种飞机驾驶杆主动控制方法，其中，所述飞机驾驶杆至少连接于一个驱动电机，通过所述驱动电机能够给所述飞机驾驶杆提供力反馈，所述主动控制方法包括：获取施加于飞机驾驶杆的作用力、提供飞机驾驶杆力反馈的所述驱动电机的角位移以及飞机当前的飞行参数；根据所述作用力、角位移以及所述飞行参数确定所述驱动电机的输出力，根据所述输出力确定所述驾驶杆的反馈位移。本申请的飞机驾驶杆主动控制方法及装置能够为飞机驾驶员提供与飞行状态最接近的真实的驾驶感受。

技术领域

本申请属于飞行控制技术领域，特别涉及一种飞机驾驶杆主动控制装置。

背景技术

飞机发展到全助力操纵系统阶段，飞行员的操纵感觉已完全由人感系统提供。如图1所示，现有人感系统采用被动杆控制装置10来操纵飞机，即飞机驾驶杆11通过载荷机构12、阻尼器13等为飞行员提供力感，但是被动杆的杆力与杆位移关系固定，梯度为常值，这种感觉与飞机的飞行状态无关。

发明内容

本申请的目的是提供了一种飞机驾驶杆主动控制方法及装置，以解决或减轻背景技术中的至少一个问题。

在一方面，本申请提供的技术方案是：一种飞机驾驶杆主动控制方法，其中，所述飞机驾驶杆至少连接于一个驱动电机，通过所述驱动电机能够给所述飞机驾驶杆提供力反馈，所述主动控制方法包括：

获取施加于飞机驾驶杆的作用力、提供飞机驾驶杆力反馈的所述驱动电机的角位移以及飞机当前的飞行参数；

根据所述作用力、角位移以及所述飞行参数确定所述驱动电机的输出力，根据所述输出力确定所述驾驶杆的反馈位移。

在本申请的方法中，根据所述输出力确定所述驾驶杆的反馈位移，包括：对所述输出力依次进行质量积分和二次时间积分获取反馈位移。

在本申请的方法中，当飞机过载接近极限状态或者由于所述驾驶杆而导致飞机当前迎角和/或法向过载时，所述驱动电机输出能够使所述驾驶杆产生抖杆频率及振幅的输出力。

在另一方面，本申请提供的技术方案是：一种飞机驾驶杆主动控制装置，所述装置包括：

至少一个用于给飞机驾驶杆提供力反馈的驱动电机；

用于控制所述驱动电机的电机驱动模块；

用于获取飞机驾驶杆的操作力的力传感器；

用于获取驱动电机角位移的位移传感器；以及

用于控制电机驱动模块输出信号的所述控制器单元，其中，所述控制器单元根据所述力传感器和位移传感器测得的信号及飞机当前的飞行参数生成所述输出信号。

在本申请的装置中，所述控制器单元包括：

通讯控制模块，用于获取飞机当前的飞行参数；

处理模块，用于根据离散开关信号将所述飞行参数进行处理以数字信号；

信号调理模块，用于对所述力传感器和位移传感器采集的信号和所述数字信号进行调理；以及

PWM控制模块，用于将调理后的信号进行时序控制生成用于电机驱动模块使用的脉冲信号。

在本申请的装置中，所述通讯控制模块通过总线获取所述飞行参数。

在第三方面，本申请提供的技术方案是：一种飞机驾驶杆，所述飞机驾驶杆按照如上任一所述的飞机驾驶杆主动控制方法进行控制。

在第四方面，本申请提供的技术方案是：一种飞机驾驶杆，所述飞机驾驶杆包括如上任一所述的飞机驾驶杆主动控制装置。

本申请的飞机驾驶杆主动控制方法及装置能够为飞机驾驶员提供与飞行状态最接近的真实的驾驶感受。

附图说明