[发明专利]钢卷自动找捆带坐标定位方法

权利要求书

1.一种钢卷自动找捆带坐标定位方法，其特征在于它包括如下步骤：

步骤1：由机器人或专机伺服系统带着激光测距仪在钢卷圆周面上方一个固定的距离，沿着钢卷轴线的方向平行匀速移动；

步骤2：机器人或专机伺服系统从钢卷宽度的一侧开始移动，直到钢卷宽度的另一侧停止，从开始移动起，激光测距仪连续测量距离值并传送到PLC控制系统；

步骤3：PLC控制系统定周期连续接收激光测距仪测量的距离值，为了保证在运动过程中对距离值变化的高速响应，把PLC的扫描周期设置为1-5毫秒；

步骤4：PLC的算法设置中，设定一个固定的取样个数n，同时用数据库记录从开始移动时起每一个扫描周期检测的距离值Li，i为周期个数；

步骤5：从移动开始到2*n个PLC扫描周期后，在每一个当前周期m（m=2*n），PLC控制系统把之前的n个周期记录的距离值进行累加：SUM（L1）=L_m+L_m-1+L_m-2+。。。+L_m-n；同时，把之前的2*n~n个周期记录的距离值也进行累加：SUM（L2）=L_m-(n+1)+L_m-(n+2)+L_m-(n+3)+。。。+L_m-(n+n)；

步骤6：在每一个PLC当前检测周期，计算累加值的差值ΔL=SUM（L1）- SUM（L2）；

步骤7：当差值ΔL大于设定的阈值A，则判断当前找到一根捆带，同时发送信号给机器人或专机伺服系统，记录当前的坐标值，并更新累计的捆带根数D；

步骤8：假设机器人移动速度为200mm/s，捆带宽度为30mm，PLC扫描周期设定为1ms，则机器人每ms移动距离为0.2mm，根据捆带宽度，可以设置取样个数n为100，n应该小于等于捆带宽度/机器人每ms移动距离，即n应该小于等于30/0.2=150；假设捆带厚度为1mm，根据取样个数n为100，理论差值应该为100*1，因此可以把阈值A按照理论差值的50%-90%来设定，在此例中阈值A可以设置为80mm；

步骤9：机器人或专机伺服系统带激光测距仪走完整个钢卷宽度的距离，就可以把钢卷圆周面所有的捆带根数和位置坐标准确找出来。