[发明专利]一种用于无人驾驶的地图生成方法

说明书

本发明涉及一种用于无人驾驶的地图生成方法，包括，准备创建地图模型所需的地图原始数据；根据地图原始数据从下往上按照航线点层→车道层→航向道层→路段层的顺序依次生成分层地图模型；对地图模型中的航线点层、车道层、航向道层和路段层中与之相对应的道路交通属性进行填充；对填充后的地图模型中的数据进行一致性验证，当地图模型中下层与与其相邻的上层中所包含的相同的元素属性的数量一致时，则完成地图的生成。本方法大大简化地图生成过程中繁冗复杂的重复性步骤，使地图制作的工作可以专注于地图特征元素的改动，尽量自动化地图生成过程，减少人工地图制作的工作量，进而有效的提升了地图制作的效率，使以后更大规模的地图制作和更新成为可能。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种用于无人驾驶的地图生成方法。

背景技术

高精度地图是无人驾驶的核心部分之一，因而高精度地图的制作技术便成了无人驾驶系统不可缺少的一环。目前业界对无人驾驶系统使用的高精度地图还没有一个统一的标准，各个图商针对自家的高精度地图格式有自己的制作方式。

地图生成是一个步骤相对简单但重复繁琐的过程，手工制作工作量极大。目前，各个地图厂商都在开发针对自家的高精度地图格式地图自动化或半自动化的生成方式。本技术方案专门用于针对现有的用于无人驾驶的高精度地图模型：道路导航地图(RoadNavigation Map, RNM)提出半自动化的地图生成方式，本方案可以大大简化地图生成过程中繁冗复杂的重复性步骤，使地图制作的工作可以专注于地图特征元素的改动，尽量自动化地图生成过程，减少人工地图制作的工作量，进而有效的提升了地图制作的效率，使以后更大规模的地图制作和更新成为可能。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的不足，提供一种用于无人驾驶的地图生成方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种用于无人驾驶的地图生成方法，包括如下步骤：

准备创建地图模型所需的地图原始数据；

根据地图原始数据从下往上按照航线点层→车道层→航向道层→路段层的顺序依次生成分层地图模型；

根据地图原始数据分别对地图模型中的航线点层、车道层、航向道层和路段层中与之相对应的道路交通属性进行填充；

对填充后的地图模型中的数据进行一致性验证，即判断地图模型中下层与上层同一元素属性的一致性，当地图模型中下层与与其相邻的上层中所包含的相同的元素属性的数量一致时，则完成地图的生成。

进一步的，作为优选技术方案，所述地图原始数据包括车道中心线数据、道路边沿线数据、路面标记数据、交通灯数据和交通标识数据。

进一步的，作为优选技术方案，所述分层地图模型的生成具体包括：

根据车道中心线数据选定属于车道的车道ID的所有航线点，按照道路行驶方向排列航线点，即按照车道中心线中的航线点的排列顺序排列航线点，生成航线点层，同时生成每个航线点的属性；

根据航线点层所属的车道ID生成ID为车道ID的车道，同时生成该条车道的属性，从而生成车道层；

选定属于航向道ID的所有车道，生成ID为航向道ID的航向道，同时生成该航向道的属性，从而生成航向道层；

选定属于路段ID的所有航向道，生成ID为路段ID的路段，同时生成该路段的属性，从而生成路段层。

进一步的，作为优选技术方案，还包括：

生成航向道的属性的同时，需要同时更新该航向道中每条车道的属性和每条车道中每个航线点的属性；

生成路段的属性的同时，需要同时依次逐层向下更新该路段中每个航向道的属性、每条航向道中每条车道的属性和每条车道中每个航线点的属性。