[发明专利]激光雷达的定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供的激光雷达的定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质，通过获取激光雷达在执行扫描任务时采集的激光雷达数据，以及获取由运动状态传感器对承载所述激光雷达执行扫描任务的移动设备进行测量获得的运行数据，其中，所述运行数据包括运动速度和俯仰倾角；根据所述运动速度和俯仰倾角，对所述激光雷达数据进行修正；根据修正后的激光雷达数据进行定位，从而实现对激光雷达数据的畸变实时修正，提高激光雷达的定位精度；在使用特征定位的系统中，可仅对特征进行修正，不仅提高定位精度，还缩短修正耗时，提高修正效率。

技术领域

本公开实施例涉及激光雷达定位领域，尤其涉及一种激光雷达的定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

基于激光雷达系统的定位与导航技术的定位精度高、灵活多变等优点，被广泛的用于工业AGV、智能机器人等领域。激光雷达系统安装在AGV或智能机器人上，AGV或智能机器人的运动以及其地面不平将造成导致激光雷达对周围环境的非刚性测量，从而产生了激光雷达数据的畸变。如果不对畸变的激光雷达数据进行修正，将会严重影响定位的准确度，难以应对一些高精度的工业领域及机器人领域定位场景。

激光雷达系统在进行直线运动和圆周运动时均会出现激光雷达数据畸变，进而造成的定位偏差。但是，在现有技术中，对于激光雷达系统的运动畸变修正主要集中在直线运动中造成的畸变，对于曲线运动造成的畸变研究较少。

因此，如何优化对于激光雷达系统在各向运动中的运动畸变进行修正成为问题。

发明内容

针对上述问题，本公开提供了一种激光雷达的定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质。

第一方面，一种激光雷达的定位方法，所述激光雷达的定位方法适用于激光雷达系统，所述激光雷达系统包括激光雷达、用于承载所述激光雷达的移动设备以及运动状态传感器；

所述定位方法，包括：

获取激光雷达在执行扫描任务时采集的激光雷达数据，以及获取由运动状态传感器对承载所述激光雷达执行扫描任务的移动设备进行测量获得的运行数据，其中，所述运行数据包括运动速度和俯仰倾角；

根据所述运动速度和俯仰倾角，对所述激光雷达数据进行修正；

根据修正后的激光雷达数据进行定位。

可选的，所述激光雷达数据包括信息编号、采集时间和测量信息；

所述根据所述运动速度和俯仰倾角，对所述激光雷达数据进行修正，包括：

根据信息编号、采集时间和测量信息确定修正时间；

根据修正时间和所述运动速度对所述测量信息进行修正；

以及，根据修正时间和所述俯仰倾角对所述测量信息进行修正。

可选的，所述运动速度包括角速度和线速度；

所述根据修正时间和所述运动速度对所述测量信息进行修正，包括：

根据修正时间、线速度和角速度对所述测量信息的角度值和距离值进行修正。

可选的，所述根据修正时间和所述俯仰倾角对所述测量信息进行修正，包括：

根据俯仰倾角，确定所述激光雷达和水平面之间的关联关系；

根据所述关联关系，对所述测量信息的角度值和距离值进行修正。

可选的，所述根据修正后的激光雷达数据进行定位，包括：

确定修正后的激光雷达数据所测量得到的目标物；

将预设的目标物位置信息，与所述目标物的修正后的激光雷达数据进行关联，确定所述激光雷达的坐标和方位角。