[发明专利]一种基于机器视觉的模糊抓取方法及装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉的模糊抓取方法,其特征在于，包括以下步骤：

机械手（3）移动到物料缓存区（1）上方悬停，3D相机（2）对壳体姿态进行拍照识别，与系统内置图片比对，自动计算修正量并反馈机器人；

机器人根据计算结果修正机械手（3）位置以适应壳体实际姿态，机械手（3）向下抓取壳体，运动到扫码位置，将壳体二维码对准固定扫码枪（4），进行机型防错识别。

2.如权利要求1所述的基于机器视觉的模糊抓取方法,其特征在于，还包括：

正确识别之后移动到生产线起始点（9），壳体各工艺孔对准托盘上的定位点后松开，完成单次抓取动作，将壳体放置于生产线起始点（9），然后进入变速箱生产线；

如果未正确识别，则将壳体放置于壳体返修区（10），等待搬运下线。

3.如权利要求1所述的基于机器视觉的模糊抓取方法,其特征在于，还包括： 每层抓取完成后，机械手（3）自动将黑色吸塑托盘抓取至左侧空料区。

4.实施如权利要求1所述的基于机器视觉的模糊抓取方法的装置,其特征在于，包括：

物料缓存区（1）、3D相机（2）、机械手（3）、固定扫码枪（4）、PLC控制系统（5）、物料车（7）、导轨（8）、壳体返修区（10）；

物料缓存区（1）包括物料缓存区（1-A）、物料缓存区（1-B）及物料缓存区（1-C），物料缓存区（1-C）为空料区。

5.如权利要求4所述的装置,其特征在于：

机械手（3）安装在工业机器人（6）前端，3D相机（2）安装在机械手（3）上，壳体放置在物料车（7）上的吸塑托盘内。

6.如权利要求4所述的装置,其特征在于：

壳体返修区（10），用于当壳体二维码未正确识别，放置到此区域。