[发明专利]机械臂控制方法、机械臂控制装置、计算设备及系统

说明书

本申请适用于机械臂技术领域，提供了机械臂控制方法、机械臂控制装置、计算设备、系统及计算机可读存储介质，该机械臂控制方法包括：获取至少一个传感设备采集的位姿信息，所述位姿信息包括关于目标物体的位姿的信息；获得所述位姿信息与所述机械臂中的关节的映射关系；根据所述位姿信息和所述映射关系，确定所述机械臂的当前臂角值；根据所述M个关节中的每一个关节的关节角度与臂角的关系、所述位姿信息以及所述当前臂角值，获得各个关节的目标角度值。通过上述方法，可以解决机械臂在进行动作模仿时，计算过程较为复杂，耗时较久的问题。

技术领域

本申请属于机械臂技术领域，尤其涉及机械臂控制方法、机械臂控制装置、计算设备、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

由于其较好的灵活性和适应性，具有冗余自由度的机械臂在多种应用场合得到广泛的应用，例如，可以通过机械臂与人或者其他物体的交互来实现相应的功能(如控制机械臂的抓取等)。其中，具有冗余自由度的机械臂可以通过模仿特定对象的动作来实现教学、示范、娱乐以及完成复杂环境下的操作任务等多方面的需求。

但是在实际应用中，在确定具有冗余自由度的机械臂的运动状态时，存在无数多的运动学逆解，因此，在机械臂进行动作模仿时，由于特定对象的动作以及机械臂本身都可能存在较多的情况，并且所述机械臂的运动规划可能存在不确定性，导致计算过程往往较为复杂，耗时较久，使得对机械臂的控制难以满足交互的需求。

发明内容

本申请实施例提供了机械臂控制方法、机械臂控制装置、计算设备、系统及计算机可读存储介质，可以解决机械臂在进行动作模仿时，计算过程较为复杂，耗时较久的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机械臂控制方法，其中，机械臂具有N个冗余自由度和M个关节，所述M个关节分别控制所述机械臂在对应的M个自由度上运动，所述N和M均为大于0的整数，且N小于M，所述机械臂控制方法包括：

获取至少一个传感设备采集的位姿信息，所述位姿信息包括关于目标物体的位姿的信息；

获得所述位姿信息与所述机械臂中的关节的映射关系；

根据所述位姿信息和所述映射关系，确定所述机械臂的当前臂角值；

根据所述M个关节中的每一个关节的关节角度与臂角的关系、所述位姿信息以及所述当前臂角值，获得各个关节的目标角度值。

第二方面，本申请实施例提供了一种机械臂控制装置，其中，机械臂具有N个冗余自由度和M个关节，所述M个关节分别控制所述机械臂在对应的M个自由度上运动，所述N和M均为大于0的整数，且N小于M，所述机械臂控制装置包括：

获取模块，用于获取至少一个传感设备采集的位姿信息，所述位姿信息包括关于目标物体的位姿的信息；

映射模块，用于获得所述位姿信息与所述机械臂中的关节的映射关系；

确定模块，用于根据所述位姿信息和所述映射关系，确定所述机械臂的当前臂角值；

处理模块，用于根据所述M个关节中的每一个关节的关节角度与臂角的关系、所述位姿信息以及所述当前臂角值，获得各个关节的目标角度值。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算设备，包括存储器、处理器、显示器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的机械臂控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的机械臂控制方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算设备上运行时，使得计算设备执行上述第一方面中所述的机械臂控制方法。