[发明专利]一种基于金属磁记忆技术的水下无损检测装置

权利要求书

1.一种基于金属磁记忆技术的水下无损检测装置，其特征在于，该装置包括机体、检测信号采集处理机构（4）、主体机械系统；

所述机体由两个前部护臂（5）、主体机身（1）和天线（2）组成；天线（2）固定于主体机身（1）后部；两个前部护臂（5）在主体机身前部上下平行布置；

检测信号采集处理机构（4）位于主体机身（1）前部并与前部护臂（5）平行；检测信号采集处理机构（4）包括三维磁阻传感器、运放电路、过滤电路和IDC接口；三维磁阻传感器固定于机体最前端，位于上下平行布置的前部护臂（5）之间；三维磁阻传感器、运放电路、过滤电路和IDC接口依次通过数据线相连，通过IDC接口将三维磁阻传感器采集的磁信号传输至检测信号数据采集卡（15）；

主体机械系统由中央控制仓和两个水平推进器（7）和两个垂直推进器（8）组成，两个水平推进器（7）固定于主体机身（1）尾部并排放置，用于无损检测装置的前进、后退以及转向，两个垂直推进器（8）分别固定于主体机身（1）左右两侧对称布置，且两个垂直推进器（8）形心的连线通过无损检测装置的形心，用于无损检测装置的上浮和下潜；所述中央控制仓包括控制系统、电源系统；

所述控制系统位于主体机身（1）中部，包括参数采集检测系统、运动控制器（12）和中央控制板（13）；所述运动控制器（12）包含四个推进器推动块（11），分别用于控制两个水平推进器（7）和两个垂直推进器（8）；所述中央控制板（13）接收参数采集检测系统采集的信息并与外部计算机通信；

所述参数采集检测系统包括状态参数采集板（14）和检测信号数据采集卡（15）；所述状态参数采集板（14）采集中央控制仓中传感器的信息，并将信息传递给中央控制板（13），所述中央控制板（13）与外部计算机通信，用于显示无损检测装置状态参数；所述中央控制仓中的传感器包括泄漏传感器（16）、电压电流传感器（17）和温度传感器（18）；用于实时测量装置温度、电源的电压和电流以及中央控制仓的漏水检测，并将采集的信息传输至状态参数采集板（14），然后通过中央控制板和外部计算机通信；所述参数采集检测系统还包括GPS（10）、数字罗盘（9），航姿参考系统AHRS（6）；用于无损检测装置的定位、导航以及采集无损检测装置的航向，横滚和侧翻信息，并将采集的信息传输至中央控制板（13），通过中央控制板和外部计算机通信；检测信号数据采集卡（15）采集检测信号处理机构的信息，并与外部计算机通信，用于显示无损检测结果。

2.根据权利要求1所述基于金属磁记忆技术的水下无损检测装置，其特征在于，所述机体呈流线型。

3.根据权利要求1所述基于金属磁记忆技术的水下无损检测装置，其特征在于，所述电源系统包括两个24V电池（3）。

4.根据权利要求1所述基于金属磁记忆技术的水下无损检测装置，其特征在于，所述中央控制仓采用透明材料以便观察内部情况。

5.根据权利要求1所述基于金属磁记忆技术的水下无损检测装置，其特征在于，所述运动控制器（12）采用数字PID控制算法。

6.根据权利要求1所述基于金属磁记忆技术的水下无损检测装置，其特征在于，所述前部护臂（5）为两条水平向橡胶材料凸起，用于使三维磁阻传感器贴近被测构件表面，同时防止前部主体机身以及三维磁阻传感器因撞击而损坏。

7.根据权利要求1所述基于金属磁记忆技术的水下无损检测装置，其特征在于，所述天线（2）用于无损检测装置向外部计算机传递检测数据以及接收来自外部计算机的指令。

8.根据权利要求1所述基于金属磁记忆技术的水下无损检测装置，其特征在于，所述运放电路用于将采集到的信号进行数学运算后放大，过滤电路用于消除外部干扰引起的信号波动。