[发明专利]一种多电梯调度方法有效
申请号: | 201911419563.3 | 申请日: | 2019-12-31 |
公开(公告)号: | CN110963378B | 公开(公告)日: | 2022-04-22 |
发明(设计)人: | 何辉平;孙虎昌 | 申请(专利权)人: | 北京猎户星空科技有限公司 |
主分类号: | B66B1/18 | 分类号: | B66B1/18;B66B1/34 |
代理公司: | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人: | 王英 |
地址: | 100025 北京市朝*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 电梯 调度 方法 | ||
本申请提供一种多电梯调度方法,涉及物联网技术领域,该方法包括:首先获取各电梯的电梯运行信息以及待乘梯机器人的机器人乘梯信息,所述机器人乘梯信息包括所述待乘梯机器人的当前楼层;然后根据所述电梯运行信息和所述待乘梯机器人的当前楼层,确定各电梯运行到所述待乘梯机器人的当前楼层所需的第一时间成本;最后根据第一时间成本,选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯。该方法可以实现机器人进行跨楼层作业时,在考虑时间效率的前提下从多个电梯中确定候选电梯乘坐。
技术领域
本申请涉及物联网技术领域,尤其涉及一种多电梯调度方法。
背景技术
目前,机器人可实现在一个楼层内进行自主行进并进行作业。但是,发明人发现,当需要机器人进行跨楼层作业,涉及电梯的调度时,无法实现电梯的自主调度。
发明内容
本申请实施例提供一种多电梯调度方法,用以解决现有技术中无法在机器人进行跨楼层作业时,实现多电梯调度并自主选择候选电梯进行乘梯的问题。
第一方面本申请实施例提供一种多电梯调度方法,所述方法包括:
获取各电梯的电梯运行信息以及待乘梯机器人的机器人乘梯信息,所述机器人乘梯信息包括所述待乘梯机器人的当前楼层;
根据所述电梯运行信息和所述待乘梯机器人的当前楼层,确定各电梯运行到所述待乘梯机器人的当前楼层所需的第一时间成本;
根据第一时间成本,选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯。
在一种可能的实施方式中,所述电梯运行信息包括:电梯的当前移动方向、电梯的当前楼层;
所述根据第一时间成本,选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯之前,所述方法还包括:
判断各电梯的当前移动方向与所述电梯从所述电梯的当前楼层到所述待乘梯机器人的当前楼层的运动方向是否一致;
所述根据第一时间成本,选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯,包括:
从所述当前移动方向与所述运动方向一致的电梯和处于静止状态的电梯中,根据第一时间成本,选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯。
在一种可能的实施方式中,所述电梯运行信息包括:电梯的当前移动方向、电梯的当前楼层;所述机器人乘梯信息还包括:所述待乘梯机器人的目的楼层;
所述根据第一时间成本,选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯之前,所述方法还包括:
判断各电梯的当前移动方向与所述电梯从所述电梯的当前楼层到所述待乘梯机器人的当前楼层的运动方向是否一致;以及判断各电梯的当前移动方向与所述待乘梯机器人的当前楼层到目的楼层的目标方向是否一致;
所述根据第一时间成本,选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯,包括:
从所述当前移动方向与所述运动方向一致且所述当前移动方向与所述目标方向一致的电梯和处于静止状态的电梯中,根据第一时间成本,选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯。
在一种可能的实施方式中,所述根据第一时间成本,选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯,包括:
选择第一时间成本最低的电梯,作为用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯。
在一种可能的实施方式中,所述机器人乘梯信息还包括:所述待乘梯机器人的目的楼层;
所述根据第一时间成本,选择用于承载所述待乘梯机器人的候选电梯之前,所述方法还包括:
根据所述电梯运行信息和所述待乘梯机器人的目的楼层,确定各电梯从所述待乘梯机器人的当前楼层运行到所述待乘梯机器人的目的楼层所需的第二时间成本;
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