[发明专利]定位技术

权利要求书

1.一种方法，其包括：

在车辆中从外部节点接收对象数据；和

在识别所述接收到的对象数据中位于使用从车辆传感器接收到的车辆位置数据限定的空间内的点时，基于所述识别出的点和所述车辆位置数据确定调整后的车辆位置。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括至少部分地基于车辆尺寸来确定所述空间。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述空间的底部以基于所述车辆位置数据确定的地面上的车辆参考点的投影为中心。

4.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述调整后的车辆位置来操作所述车辆。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括：

通过将第一卡尔曼滤波器应用于所述车辆位置数据来对所述车辆位置数据进行滤波；和

通过将第二卡尔曼滤波器应用于所述识别出的点的位置数据来对所述点的所述位置数据进行滤波。

6.如权利要求1所述的方法，其还包括在确定来自所述外部节点的所述对象缺少所述空间内的点时，基于所述车辆位置数据来操作所述车辆。

7.如权利要求1所述的方法，其还包括仅在基于所述接收到的对象数据确定所述识别出的点是具有与车辆类型匹配的类型的对象的参考点时，识别所述空间内的所述点。

8.如权利要求1所述的方法，其还包括仅在基于所述接收到的对象数据确定所述识别出的点是具有与接收到所述对象数据的所述车辆的尺寸匹配的尺寸的对象的参考点时，识别所述空间内的所述点。

9.如权利要求1所述的方法，其还包括：

确定具有预定尺寸的底部在地面上的所述空间，所述底部以地面上的投影车辆位置为中心；和

在从所述广播数据中识别出具有在所述确定的空间内的参考点的对象时，部分地基于所述对象参考点的位置坐标来确定所述调整后的车辆位置。

10.如权利要求1所述的方法，其中所述位置数据至少包括所述车辆的横向坐标、纵向坐标、取向、横向速度、纵向速度和旋转速度。

11.如权利要求1所述的方法，其中所述对象数据还至少包括对象的横向坐标、纵向坐标、取向、横向速度、纵向速度和旋转速度、所述对象的对象类型、形状和尺寸。

12.一种计算装置，其被编程为执行权利要求1-11中任一项所述的方法。

13.如权利要求12所述的计算装置，其还包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器向所述计算装置提供车辆位置数据。

14.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储能够由计算机处理器执行的指令，以执行如权利要求1-11中任一项所述的方法。

15.一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：

从经由外部节点接收到的对象数据集提取与车辆位置数据相关的额外位置数据；

独立地对所述额外位置数据和所述车辆位置数据进行滤波；然后

融合滤波后的额外位置数据和滤波后的车辆位置数据，以改善车辆定位。