[发明专利]移动底盘的主动悬挂装置、控制方法及移动底盘

说明书

本申请涉及运输工具领域，具体涉及一种移动底盘的主动悬挂装置、控制方法及移动底盘，所述移动底盘的主动悬挂装置包括：检测装置，自动控制装置，竖直移动结构；所述检测装置连接驱动电机和自动控制装置，所述自动控制装置连接所述竖直移动结构，所述竖直移动结构连接驱动轮与平面底盘之间；所述检测装置用于检测驱动电机的电流变化，判断移动底盘所处地形，并反馈至所述自动控制装置；所述自动控制装置根据电流变化输出相应的扭矩控制所述竖直移动结构在竖直方向上运动；所述竖直移动结构推动驱动轮进行上下运动。本申请能够解决移动底盘适应复杂地形的问题。

技术领域

本申请涉及运输工具领域，具体涉及一种移动底盘的主动悬挂装置、控制方法及移动底盘。

背景技术

目前，智能化移动底盘作为一种自动运输工具，被广泛应用于制造业、轻工业、物流运输业和服务行业在内的多种应用场景，而目前应用的该些场景均是地面平整，环境良好的简单地形，移动底盘在设计时并未考虑一些复杂地形上的稳定行驶以及爬坡的能力，比如建筑施工工地等坑洼不平的地形以及临时坡地段的场景，目前，对于复杂地形的场景，往往在移动底盘中增加弹簧减震系统，而装配弹簧减震系统的移动底盘仅仅只能适应一些较低坡度和少坑洼的地形，当移动底盘遇到较大的坑洼和坡度时，会出现轮胎悬空，车子无法行进的问题，在一些坡度较陡峭的地方，移动底盘甚至会被掀翻，目前的移动底盘无法满足复杂地形场景的需求。

发明内容

为克服以上技术问题，特别是现有技术无法适应复杂场景的问题，特提出以下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种移动底盘的主动悬挂装置，包括检测装置，自动控制装置，竖直移动结构：

所述检测装置连接驱动电机和自动控制装置，所述自动控制装置连接所述竖直移动结构，所述竖直移动结构连接驱动轮与平面底盘之间；

所述检测装置用于检测驱动电机的电流变化，判断移动底盘所处地形，并反馈至所述自动控制装置；

所述自动控制装置根据电流变化输出相应的扭矩控制所述竖直移动结构在竖直方向上运动；

所述竖直移动结构推动驱动轮进行上下运动。

进一步的，所述竖直移动结构包括滚珠丝杆及滚珠丝杆上安装的连接件、直线导轨及直线导轨上安装的滑块，所述连接件和直线导轨上的滑块相连接；

所述自动控制装置输出扭矩控制滚珠丝杆，带动滚珠丝杆上的连接件做反对称直线运动；

所述连接件分别带动直线导轨上的滑块在直线导轨上作横向直线运动。

进一步的，所述竖直移动结构还包括连杆、连接板及连接板下压摆杆，所述滑块与所述连杆的一端相连接，所述连杆的另外一端与所述连接板相连接，所述连接板与连接板下压摆杆相连接；

所述滑块的横向直线运动通过连杆和连接板转变为连接板下压摆杆的竖向直线运动，通过所述连接板下压摆杆控制连接板的竖向直线运动，推动驱动轮进行上下运动。

进一步的，所述连接板下压摆杆安装有弹簧减震器，通过调节弹簧减震器的刚度调节连接板下压摆杆的运动精度。

进一步的所述连接板上安装有法兰盘，所述法兰盘与交叉滚子轴承相连接，通过驱动轮的差速变化旋转带动所述交叉滚子轴承旋转，通过编码器向法兰盘反馈旋转角度，以控制连接板旋转相应的角度。

进一步的，所述平面底盘上设有导向轴，通过所述导向轴控制竖直移动结构竖直上下运动的方向精度。

第二方面，本申请提供一种移动底盘的主动悬挂装置的控制方法，应用于上述的移动底盘的主动悬挂装置上，包括：

检测装置通过检测驱动电机的电流变化判断底盘所处地形，将所述地形反馈给自动控制装置；