[发明专利]电机控制系统和具有其的车辆

权利要求书

1.一种电机控制系统，其特征在于，包括：

电机驱动模块；

多核处理模块，包括主功能核和锁步监控核，所述主功能核用于获取采样数据，并根据所述采样数据生成电机控制信号，所述锁步监控核用于监控主功能核的采样数据、主功能核的运行状态、电机控制信号以及电机的运行状态，当采样数据、主功能核的运行状态、电机控制信号以及电机的运行状态中任意一个发生异常时，锁步监控核进行驱动控制限制，并输出安全触发信号；

安全逻辑模块，分别与所述多核处理模块连接，用于在接收到所述安全触发信号时，输出禁止执行所述电机控制信号的指令至电机驱动模块，所述禁止执行所述电机控制信号的指令的优先级高于所述电机控制信号。

2.根据权利要求1所述的电机控制系统，其特征在于，所述电机控制系统还包括：

辅助控制模块，分别连接所述多核处理模块和所述电机驱动模块，用于获取所述采样数据，并在所述主功能核故障时，根据所述采样数据生成所述电机控制信号；

所述锁步监控核，还用于在所述辅助控制模块故障时，确定所述电机控制信号是否异常；

当所述电机控制信号异常时，锁步监控核进行驱动控制限制，并输出安全触发信号；

安全逻辑模块，分别与所述多核处理模块连接，用于在接收到所述安全触发信号时，输出禁止执行所述电机控制信号的指令至电机驱动模块。

3.根据权利要求1或2所述的电机控制系统，其特征在于，

所述电机控制系统还包括电源管理模块，所述电源管理模块用于提供电源信号给所述多核处理模块，并监控所述多核处理模块的运行状态，以及在所述多核处理模块故障时，输出安全控制信号；

所述安全逻辑模块与电源管理模块连接，在接收安全控制信号时，输出禁止执行电机控制信号的指令至电机驱动模块。

4.根据权利要求3所述的电机控制系统，其特征在于，所述电机控制系统还包括：

低压供电模块，分别与所述电源管理模块和所述电机驱动模块连接，用于在接收到第一停止供电信号时，停止为所述电机驱动模块供电；

所述多核处理模块，与所述低压供电模块连接，还用于响应于所述锁步监控核输出所述安全触发信号，当所述电机驱动模块未能按预期响应锁步监控核的安全触发信号，锁步监控核输出所述第一停止供电信号。

5.根据权利要求4所述的电机控制系统，其特征在于，所述低压供电模块包括：

第一DC/DC单元，所述第一DC/DC单元与所述电机驱动模块和所述多核处理模块连接，用于为所述电机驱动模块供电，并在接收到所述第一停止供电信号时停止输出；

低压电源，通过第一防反二极管分别与所述第一DC/DC单元、所述电源管理模块连接，用于为所述电源管理模块供电。

6.根据权利要求5所述的电机控制系统，其特征在于，所述电机控制系统还包括：

备用供电模块，分别与所述电源管理模块和所述电机驱动模块连接，用于在接收到第一供电信号时，输出供电信号以为所述电源管理模块和所述电机驱动模块供电；

所述多核处理模块，与所述备用供电模块连接，用于在所述低压电源输出异常时，输出所述第一供电信号给所述备用供电模块。

7.根据权利要求6所述的电机控制系统，其特征在于，所述备用供电模块包括：

高压电源和第二DC/DC单元，所述高压电源通过所述第二DC/DC单元分别与所述电源管理模块和所述第一DC/DC单元连接；

所述多核处理模块，与所述第二DC/DC单元连接，用于在所述低压电源输出异常时，控制所述第二DC/DC单元接通，或者，在所述第二DC/DC输出异常时，控制所述第二DC/DC单元断开。