[发明专利]旋挖钻机自动控制方法及系统、旋挖钻机设备

说明书

本发明提供一种旋挖钻机自动控制方法及系统、旋挖钻机设备，旋挖钻机自动控制方法，包括以下步骤：计算自预设第一位置运动预设时间至第二位置的实际参数变化值；对比实际运动参数变化值和标准运动参数变化值，若不等，则按照运动参数的速度和输出的控制电流的调整关系来增大或者减小所述控制电流的大小值。本发明提供一种旋挖钻机自动控制方法及系统、旋挖钻机设备，可以提供自动控制精度。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种旋挖钻机自动控制方法及系统、旋挖钻机设备。

背景技术

旋挖钻机是一种适合建筑基础工程中成孔作业的施工机械。旋挖钻机主要包括履带式底盘和可转动的设置在底盘上的上车平台，上车平台上安装有钻杆。旋挖钻机利用钻杆在地面上钻孔时，每隔一段时间就需要将钻杆从钻孔中移出，并通过上车平台在底盘上转动而带动钻杆离开钻孔位置，当上车平台转动至卸载位置后停止转动，然后使挖出的材料脱落，再控制上车平台带动钻杆回转至钻孔位置。

之前均采用人工控制液压手柄到达钻孔的位置，不仅工人的劳动强度大，而且精度不高且效率低。为此，现有技术中采用一种自动回转定位控制系统，其原理是：控制器根据检测到的回转马达的回转信息计算当前回转的相关参数(包括方向和/或速度)，并根据当前回转的相关参数控制输出电流来调节电控调节阀，以调节回转的相关参数。由于旋挖钻机本身的质量较大惯性也就较大，因此，在较大回转较大情况下自动回转的过程中，存在若回转速度较大则回转零位时很难平稳停止，在回转速度较小时比较耗费时间，也就是说，目前的自动回转控制方法存在控制精度低的问题，因此造成要不出现在零点位置很难停止要不比较耗费时间达不到自动控制的理想效率。

同样地，在旋挖钻机等的其他控制系统(比如深度控制和倾角控制)中也存在控制精度低的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种旋挖钻机的自动控制方法及系统，其控制精度高。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明实施例的一方面，提供一种旋挖钻机自动控制方法，包括以下步骤：

计算自预设第一位置运动预设时间至第二位置的实际参数变化值；

对比实际运动参数变化值和标准运动参数变化值，若不等，则按照运动参数的速度和输出的控制电流的调整关系来增大或者减小所述控制电流的大小值。

优选地，所述按照运动参数的速度和输出的控制电流的关系来增大或者减小所述控制电流的大小值，包括：

按照运动参数的速度和输出的控制电流的关系以固定值来增大或者减小所述控制电流的大小值。

优选地，还包括：

判断当前所在的第一位置是否在第一范围内，若是，则开始自动控制运动，并运动预设时间；

判断运动预设时间后的所述第二位置是否在第二范围内，若否，则进入所述对比实际运动参数变化值和对应的标准运动参数变化值的步骤且之后重复执行所述自动控制方法直至第二位置位于所述第二范围内；若是，则运动完成。

优选地，所述方法应用在旋挖钻机的回转控制运动、深度控制运动或倾角控制运动。

优选地，若所述实际运动参数变化值大于所述标准运动参数变化值，则减小所述控制电流；若实际运动参数变化值小于所述标准运动参数变化值，则增大所述控制电流。

作为本发明的另一个方面，还提供一种旋挖钻机自动控制系统，包括计算模块和对比调节模块，其中：

所述计算模块，用于获取自预设第一位置运动预设时间至第二位置的实际参数变化值；