[发明专利]一种面向港口自动驾驶集卡的制动控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种面向港口自动驾驶集卡的制动控制系统，其特征在于：包括制动气供气装置、制动踏板行程传感器、制动阀总成、第一比例继动阀、第一ABS电磁阀、第一制动气室、第二比例继动阀、第二ABS电磁阀、第二制动气室、控制器、反馈装置、第一轮速传感器和第二轮速传感器；

所述制动气供气装置用于制动系统提供压缩空气，所述制动气供气装置通过气道与所述制动阀总成的输入端连接；

所述制动阀总成的输出端分别与第一比例继动阀、第二比例继动阀连接，所述制动阀总成与制动踏板行程传感器相配合；

所述第一比例继动阀的输出端通过气道与制动气供气装置连接，所述第一比例继动阀与第一ABS电磁阀连接；

所述第一ABS电磁阀的输气端与第一制动气室连接；

所述第二比例继动阀的输出端通过气道与制动气供气装置连接，所述第二ABS电磁阀连接；

所述第二ABS电磁阀的输气端与第二制动气室连接；

所述第一轮速传感器、第二轮速传感器用于采集车辆车轮的速度，所述第一轮速传感器、第二轮速传感器与控制器及反馈装置电连接以用于将采集的轮速信号发送至控制器及反馈装置；

所述控制器、反馈装置与制动阀总成、制动踏板行程传感器、第一比例继动阀、第一ABS电磁阀、第二比例继动阀及第二ABS电磁阀电连接，所述控制器用于向制动阀总成、制动踏板行程传感器、第一比例继动阀、第一ABS电磁阀、第二比例继动阀及第二ABS电磁阀输出目标压力值、电流值，同时接收所述第一比例继动阀、第一ABS电磁阀、第二比例继动阀及第二ABS电磁阀实际输出的目标压力值、电流值的反馈信号。

2.根据权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于：所述第一ABS电磁阀的数量为2个，2个所述第一ABS电磁阀均通过所述第一比例继动阀与制动气供气装置、控制器连接，所述第一制动气室的数量为2个，每个所述第一ABS电磁阀与每个所述第一制动气室对应连接；所述第二ABS电磁阀的数量为2个，2个所述第二ABS电磁阀均通过所述第二比例继动阀与制动气供气装置、控制器连接，所述第二制动气室的数量为2个，每个所述第二ABS电磁阀与每个所述第二制动气室对应连接。

3.根据权利要求2所述的制动控制系统，其特征在于：所述第一ABS电磁阀与第二ABS电磁阀电连接以用于所述控制器对第一ABS电磁阀与第二ABS电磁阀之间的控制同步。

4.根据权利要求3所述的制动控制系统，其特征在于：所述第一轮速传感器的数量为2个，所述第二轮速传感器的数量为2个，所述第一轮速传感器、第二轮速传感器分别与自动驾驶集卡的车轮连接。

5.根据权利要求4所述的制动控制系统，其特征在于：每个所述第一轮速传感器与每个第二轮速传感器电连接以用于控制器对第一轮速传感器与第二轮速传感器之间的控制同步。

6.根据权利要求5所述的制动控制系统，其特征在于：所述制动气供气装置包括空气压缩机、空气干燥器和四回路保护阀，所述空气压缩机的输出端与空气干燥器连接，所述空气干燥器的输出端与四回路保护阀连接，所述四回路保护阀与储气筒连接，所述储气筒的输出端分别与制动阀总成、第一比例继动阀及第二比例继动阀连接。

7.根据权利要求6所述的制动控制系统，其特征在于：所述储气筒包括第一储气筒和第二储气筒，所述第一储气筒的输出端分别与所述制动阀总成、第一比例继动阀连接，所述第二储气筒的输出端分别与制动阀总成及第二比例继动阀连接。

8.根据权利要求7所述的制动控制系统，其特征在于：所述空气压缩机与所述空气干燥器之间气道上还设有第三储气筒，所述空气压缩机的输出端与第三储气筒连接，所述第三储气筒的输出端与空气干燥器连接。

9.根据权利要求8所述的制动控制系统，其特征在于：所述制动系统还包括蓄电池，所述蓄电池与控制器、反馈装饰罩电连接以用于为控制器及反馈装置供电。

10.一种利用如权利要求9所述的制动控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)控制器接收上层的目标制动力，将目标制动力分解为电信号和目标气压值，所述控制器将电信号传输至第一比例继动阀和第二比例继动阀，所述控制器将目标气压值发送至第一储气筒和第二储气筒；

(2)第一储气筒、第二储气筒接收所述目标气压值后，将储气筒内的气体分别输送至对应的第一比例继动阀及第二比例继动阀中，并由第一比例继动阀、第二比例继动阀将气体分别传送至第一储气筒和第二储气筒中，同时第一比例继动阀、第二比例继动阀接收的电信号与目标气压值进行修正，并以电信号形式传送至控制器；

(3)修正后的电信号将气体通过第一ABS电磁阀及第二ABS电磁阀分别传送至第一制动气室及第二制动气室，同时气道内的气压流通过第一储气筒、第二储气筒反馈至ECU的反馈装置中，并以电信号形式反馈至反馈装置中而形成电路闭环，实现车辆自动驾驶的制动。