[发明专利]主动悬挂机构、AGV小车及AGV小车控制方法

说明书

本申请公开一种主动悬挂机构、包括上述主动悬挂机构的AGV小车及一种AGV小车控制方法，其中，主动悬挂机构包括固定底盘、下压装置；固定底盘的一端用于与AGV小车的舵轮连接，另一端用于与AGV小车的弹簧减震器连接；下压装置包括检测件、控制件、驱动装置、下压件；检测件与控制件电性连接，检测件用于检测路况并将路况信息输入到控制件；控制件，还与驱动装置电性连接，用于根据路况信息发送驱动信号驱动装置；驱动装置通过下压件与固定底盘相抵，驱动装置用于根据驱动信号驱动下压件挤压固定底盘。本申请能够根据路段特征调节AGV小车的弹簧减震器的刚度与阻力，进而使得AGV小车更加平稳的行驶。

技术领域

本申请涉及AGV小车技术领域，具体而言，涉及一种主动悬挂机构及包括上述主动悬挂机构的AGV小车及一种AGV小车控制方法。

背景技术

目前，自动导引运输车(AGV，Automat i c Gu i ded Veh i c l e)经常被使用在工厂(地形规整且平坦)中。然而，在使用过程中，AGV小车容易侧翻、掀翻，尤其是行驶在陡坡和较大的坑洼中，AGV小车容易悬空，进而非常容易侧翻、掀翻。

发明内容

本申请实施例的目的在于公开一种主动悬挂机构、AGV小车及AGV小车控制方法，用于根据路况信息调整AGV小车弹簧减震器的刚度和阻力，进而使得AGV小车能够在各种路况中平稳行驶。

本申请第一方面公开一种主动动悬挂机构，主动悬挂机构包括固定底盘、下压装置，固定底盘的一端用于与AGV小车的舵轮连接，另一端用于与AGV小车的弹簧减震器连接；

下压装置包括检测件、控制件、驱动装置、下压件；

检测件，与控制件电性连接，检测件用于检测路况并将路况信息输入到控制件；

控制件，还与驱动装置电性连接，用于根据路况信息发送驱动信号驱动装置；

下压件与固定底盘相抵并与驱动装置连接，驱动装置用于根据驱动信号驱动下压件挤压固定底盘。

在本申请中，通过控制件控制向固定底盘施加的下压力的大小，具体而言，控制件根据检测件检测路况而生成的路况信息调整驱动装置扭矩输出大小，进而根据扭矩输出大小调整下压件向固定底盘施加的下压力的大，这样一来，AGV小车在行驶过程中，就能够通过检测件自动实时检测路况，进而实现根据实时检测到的路况信息自动调整弹簧减震器的刚度及舵轮与地面的摩擦力，从而AGV小车可自动适应不同的路段以在不同路段中平稳行驶。

而在现有技术中，现有AGV小车虽具备减震系统并且可通过减震系统缓冲颠簸，但该减震系统只能适应于坡度较低的陡坡、及坑洞较少的坑洼等路段中，即该减震系统只能适用于路面不平整度较低的情况中，进而在不平整度较高的路段，依容易出现轮胎悬空、车辆倒滑掀翻这类现象。因此，本申请与现有技术相比，本申请能够根据路段的具体情况差异性调整而现有技术中的AGV小车无法根据路段的具体特点调节减震系统的刚度和阻力，进而无法实现精确的减震、精确地控制AGV小车的舵轮与地面之间的摩擦力，进而舵轮容易出现悬空、打滑，进而AGV小车容易侧翻、掀翻，尤其在一些倾斜度高的陡坡和坡面倾斜度高的坑洼中，仅带有的减震系统的AGV小车非常容易打滑、侧翻、掀翻。

在一些可选的实施方式中，固定底盘包括摆动装置，摆动装置的一端用于与舵轮连接，另一端用于与弹簧减震器连接。

在该可选的实施方式，摆动装置与弹簧减震器连接的一端的下压程度受到下压装置向摆动装置施加下压力的控制，进而弹簧减震器的刚度和阻力受到固定底盘施加的下压力的控制，AGV小车的舵轮与地面的摩擦力也受到弹簧减震器的弹力的控制。

在一些可选的实施方式，固定底盘还包括固定支座，固定支座的一端通过铰轴与摆动装置铰接，另一端朝上倾斜并与摆动装置的一端形成开口结，以及，下压装置设置在开口结构中。