[发明专利]基于伪GNSS及INS的制图系统

权利要求书

1.一种基于伪GNSS和INS的制图系统，其特征在于，所述系统包括：

运动规划模块，输入移动平台的移动路线，将移动路线发送至控制单元；

设于移动平台上的视觉传感器，采集行驶区域的环境数据，提取当前帧环境数据中的路标；

GNSS/INS定位单元，在GNSS友好环境中，定位移动平台的当前位姿，将移动平台的当前位姿发送至制图单元；

伪GNSS/INS定位单元，在GNSS拒绝环境中，基于构建的地图来获取移动平台当前的位姿，将移动平台的当前位姿发送至制图单元；

制图单元，基于移动平台的当前位姿将当前帧中的未知路标纳入地图中，即计算未知路标在地图坐标系中的位置；

控制单元，控制移动平台按照设定移动路线移动；

未知路标是指未纳入地图坐标系中的路标；

伪GNSS/INS定位单元包括：

全局坐标计算子单元，基于上一帧的位姿将当前帧中的路标映射到地图坐标系中，获取各路标在地图坐标系中的坐标，即为路标的全局坐标；

路标点匹配子单元，在地图中获取距各全局坐标最近的路标点，并计算全局坐标与相应最近路标点的距离，若距离小于允许的距离偏差，则该全局坐标对应的路标为已知路标，距全局坐标最近的路标点即为对应路标在地图坐标系中的位置；

位姿计算子单元，基于当前帧中的已知路标来计算移动平台当前的位姿；

所述制图单元包括：

全局坐标生成子单元，基于移动机器人的当前位姿将当前帧中的路标映射到路标地图中，获取各路标的全局坐标；

未知路标确定单元，计算各全局坐标与相应最近路标点的距离，若距离大于距离阈值，则判定该全局坐标对应的路标为未知路标。