[发明专利]一种机械手送料系统

说明书

本发明公开了一种机械手送料系统，包括冲床，设置于冲床送料侧的送料机械手，送料机械手通过链条与冲床驱动装置工作连接，所述送料机械手包括送料支架，设置于送料支架上的X轴向运动导轨装置，设置于送料支架侧向的Z轴向运动导轨装置，与X轴向运动导轨装置驱动连接的X轴驱动机构，与Z轴向运动导轨装置驱动连接的Z轴驱动机构，和设置于支架上与链条齿轮连接并提供X轴驱动机构和Z轴驱动机构动力的主驱动轴；速度快，生产效率高，操作简单方便，安全可靠，设备结构简单，投资成本低，操作简单，不需要人为的操作，只要操作设备主机即可操作该机械手。

技术领域

本发明涉及一种机械手送料系统，尤其是一种用于搬运和送料的机械手系统。

背景技术

随着劳动力成本的上升，车间的加工越来越依靠机械手系统来代替人工 ，特别是一些简单重复或者危险的工作，如锻造上下料、冲压上下料、机械加工上下料等。

但是目前市场上的机械手系统其动作的控制均是通过单独的马达或者气动的方式，一般是一个动作到位后另外一个动作执行，或者两个动作分别协同执行。通过位置感应开关或者其他电信号进行位置控制，这种方案的问题在于1、需要一套复杂的电气系统，设备故障率高，维修复杂；2、设备复杂，成本高，导致市场普及比较难；3、由于需要复杂的电气控制，其速度一般不是很快，如现场市场主流的2轴冲床送料机械手系统一般送料速度为3-5S，影响了加工节拍。4、由于与加工主机之间也是通过电信号的控制实现动作的同步，这样，如果由于某个电信号的故障，如感应开关误动作，往往会导致设备损坏，造成严重安全事故。

发明内容

本发明需要解决的问题就是发明搬运送料机械手系统，快速实现应用于冲压、锻造、机械加工、热处理等场合的搬运要求。该机械手系统本体部件具有X和Z两个方向的自由度，可以实现X、Z方向的协调动作，完成零件的快速上下料。同时，只需要采用一个普通的动力源，这个动力源可以和冲床、机床或者其他加工主机公用一个动力源，这样，可以实现送料动作与加工动作联动，结构简单可靠。最后能够实现的动作过程为：

1)机械手末端携带夹具向下运动（Z—方向）

2)抓取零件

3)末端向上运动（Z+方向）

4)末端向右运动（X+方向）

5)末端向下运动（Z—方向）

6)释放零件

7)末端向上运动（Z+方向）

8)末端向左运动（X—方向）

回到原点后执行下一个循环。

一种机械手送料系统，包括冲床，设置于冲床送料侧的送料机械手，送料机械手通过链条与冲床驱动装置工作连接，所述送料机械手包括送料支架，设置于送料支架上的X轴向运动导轨装置，设置于送料支架侧向的Z轴向运动导轨装置，与X轴向运动导轨装置驱动连接的X轴驱动机构，与Z轴向运动导轨装置驱动连接的Z轴驱动机构，和设置于支架上与链条齿轮连接并提供X轴驱动机构和Z轴驱动机构动力的主驱动轴；所述X轴向运动导轨装置包括沿X轴向固定设置于支架顶部X轴导轨，滑动设置于X轴导轨上并沿X轴方向设置的运动机械臂，运动机械臂的后端设置有与X轴驱动机构活动连接的活动推块，运动机械臂的前端连接设置有抓取机械手；所述Z轴向运动导轨装置包括沿Z轴向固定设置于支架上的Z轴导轨，滑动设置于Z轴导轨上并沿Z轴方向运动设置的Z轴导板，Z轴导板上固定设置有一端与Z轴驱动机构活动连接的连杆。

进一步的，所述Z轴驱动机构包括套设在主驱动轴上并与主驱动轴同步转动的旋转凸轮，一端与旋转凸轮外侧通过滚轮啮合、一端与连杆活动连接的勾型连接件，勾型连接件与支架通过旋转轴活动连接。