[发明专利]一种高速串并混联机械手

说明书

本发明实施例公开了一种高速串并混联机械手，涉及搬运设备技术领域，其技术方案要点包括支撑平台，在支撑平台上方设置有动平台，在支撑平台上设置有驱动动平台在支撑平台上水平移动的驱动装置；驱动装置在支撑平台上且位于动平台的两侧分别设置有一组；所述驱动装置包括驱动电机、连接在驱动电机输出轴上的驱动杆，以及两端分别转动连接在驱动杆和动平台之间的从动杆；两个驱动电机之间的总距离小于两组从动杆与驱动杆总长度；在动平台上设置有可抓取支撑平台上侧零部件的抬升组件。本方案用以解决当需要将物品在二维平面进行移动时，现有的机械手臂频繁的空间运行方向改变及位姿变换影响了机械手运行的速度和效率的问题。

技术领域

本发明实施例涉及搬运设备技术领域，具体涉及一种高速串并混联机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现代意义上的机械手是一种能够代替人进行搬运进行二维或者三维运动的装置。

而在一些工作场景中，需要将物品在二维平面进行快速移动，但是，现有的机械手，通常整体在空间做三维移动或者转动，频繁的空间运行方向改变及位姿变换影响了机械手运行的速度和效率。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种高速串并混联机械手，以解决当需要将物品在二维平面进行快速移动时，现有的机械手臂频繁的空间运行方向改变及位姿变换影响了机械手运行的速度和效率的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

根据本发明实施例中，其公开了一种高速串并混联机械手，包括间隔设置的支撑柱、设置在所述支撑柱之间的支撑平台，在所述支撑平台上方设置有动平台，在所述支撑平台上设置有驱动所述动平台在所述支撑平台上水平移动的驱动装置；所述驱动装置在所述支撑平台上且位于所述动平台的两侧分别设置有一组；所述驱动装置包括固定在所述支撑平台上的驱动电机、连接在所述驱动电机输出轴上的驱动杆，以及两端分别转动连接在所述驱动杆和动平台之间的从动杆；所述驱动杆、从动杆平行所述支撑平台平面；所述驱动电机可带动所述驱动杆沿平行所述支撑平台平面旋转；两个驱动电机之间的总距离小于两组从动杆与驱动杆总长度；在所述动平台上设置有抬升组件，所述抬升组件可抓取放置在支撑平台上侧的零部件。

进一步地，所述动平台远离支撑平台的一侧竖直设置有中间连杆，在所述中间连杆远离动平台的一端设置有中部滑台；在多个支撑柱之间设置有对中部滑台进行支撑使其保持沿平行支撑平台平面滑动的辅助支撑组件。

进一步地，多个支撑柱平行设置，且呈矩形排布；所述辅助支撑组件包括第一导向柱、第一滑动杆；所述第一导向柱平行设置，所述第一滑动杆的两端分别设置有第一导向块，所述第一导向块套接在所述第一导向柱上，且所述第一导向块可沿第一导向柱长度方向滑动；在所述中部滑台上开设有第一滑动孔；所述第一滑动杆穿过第一滑动孔；所述第一导向柱、第一滑动杆、第一滑动孔位于同一平面内。

进一步地，在所述支撑柱上设置有第二导向柱，所述第二导向柱间隔平行设置有两根；所述第二导向柱与第一导向柱围合形成矩形；在两根第二导向柱之间设置有第二滑动杆，所述第二滑动杆的两端分别固定有第二导向块，所述第二导向块套接在第二导向柱上且可沿第二导向柱长度方向移动；在所述中部滑台上开设有第二滑动孔，所述第二滑动孔垂直第一滑动孔，所述第二滑动杆穿过所述第二滑动孔；所述第二滑动孔位于靠近动平台的一侧；所述第二导向柱、第二滑动杆、第二滑动孔位于同一平面内。

进一步地，所述抬升组件包括设置在所述动平台上的抬升气缸、以及与所述抬升气缸活塞杆连接的吸盘，所述吸盘位于所述动平台靠近支撑平台的一侧，当所述抬升气缸活塞杆伸长时，所述吸盘可向下吸起放置在支撑平台上的零部件。