[发明专利]目标形状估计方法及装置

权利要求书

1.一种目标形状估计方法，其特征在于，包括：

根据目标外包络，确定所述目标外包络上至少一条目标可见边；所述目标外包络由目标点云数据确定；每一目标可见边包括传感器在观测点处可以观测到的点；

根据所述至少一条目标可见边的朝向，确定一个或多个初始朝向；

根据所述一个或多个初始朝向，确定目标朝向；

根据所述目标朝向进行矩形拟合，确定目标形状信息。

2.根据权利要求1所述的目标形状估计方法，其特征在于，所述根据目标外包络，确定所述目标外包络上至少一条目标可见边，具体包括：

根据所述目标外包络，确定所述至少一条目标可见边与至少一条目标不可见边的分割线；

根据所述分割线确定所述至少一条目标可见边，以及所述至少一条目标不可见边，所述分割线为所述目标外包络中最大方位角对应的顶点和最小方位角对应的顶点之间的连线；目标不可见边包括传感器在观测点处不可以观测到的点；其中，所述目标不可见边的至少一个顶点与观测点位于所述分割线的不同侧；所述目标可见边的至少一个顶点与所述观测点位于所述分割线的同侧。

3.根据权利要求1或2所述的目标形状估计方法，其特征在于，所述根据所述至少一条目标可见边的朝向，确定一个或多个初始朝向，具体包括：

针对所述至少一条目标可见边中的每一第一目标可见边执行如下操作：

根据第一预设算法，对所述第一目标可见边的两个端点进行分析，确定所述第一目标可见边的朝向为所述第一目标可见边对应的初始朝向；

所述第一目标可见边为所述至少一条目标可见边中长度超过平均长度的目标可见边，或者，所述第一目标可见边为所述至少一条目标可见边中最长的目标可见边。

4.根据权利要求3所述的目标形状估计方法，其特征在于，

所述第一预设算法为

其中，S表示所述一个或多个初始朝向的集合，表示所述第一目标可见边的朝向，表示所述第一目标可见边的朝向为所述第一目标可见边对应的初始朝向θ_i，与分别表示所述第一目标可见边的两个端点在二维坐标系中的坐标，所述二维坐标系以所述观测点为原点，n为第一目标可见边的数量，i为大于0的整数。

5.根据权利要求1-4任一项所述的目标形状估计方法，其特征在于，所述根据所述一个或多个初始朝向，确定目标朝向，具体包括：

针对每一第一目标可见边，执行如下操作：

在第一预设角度范围内，将所述第一目标可见边对应的初始朝向旋转不同角度，得到所述第一目标可见边对应的多个候选目标朝向；

针对每一候选目标朝向，执行如下操作：

分别确定所述第一目标可见边上的一个或多个点为插值点；

确定一个或多个所述插值点对应的一个或多个目标距离，插值点对应的目标距离为所述插值点分别与第一矩形的相邻两条边距离中的最小距离，所述第一矩形由所述候选目标朝向进行矩形拟合得到；

对所述多个目标距离求和，得到所述候选目标朝向对应的目标距离之和；

在各个第一目标可见边对应的多个候选目标朝向中，确定最小的目标距离之和对应的候选目标朝向为第一目标朝向；

确定所述第一目标朝向为所述目标朝向。